辽宁省自然科学基金(20072148)
- 作品数：2 被引量：4H指数：1
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- 一类控制系数和扰动完全未知的非线性系统的自适应鲁棒控制
- 针对一类带有完全未知的控制系数和有界扰动的严反馈非线性系统,将Nussbaum函数增益与自适应逆推方法相结合,提出一种自适应鲁棒非线性控制方法。所提出的方法不需要未知控制系数符号的任何先验知识,且避免了控制器奇异值摄动问...
- 杜佳璐汪思源郑凯于双和
- 关键词：自适应鲁棒控制NUSSBAUM增益
- 文献传递
- 一类Lagrange运动控制系统的非平滑滑模变结构控制
- 针对一类Lagrange系统运动控制问题,本文提出一种新的滑模变结构设计方法,以便在设计时获得更多的灵活性。该方法采用线性Lipschitz切换面作为滑模面,利用全局相依锥判据给出滑模变结构控制器来保证关于非平滑切换面的...
- 章国江郑凯贺风华陈松林
- 关键词：LAGRANGE系统滑模变结构控制运动控制
- 基于逆推方法的非线性船舶航迹跟踪控制被引量：4
- 2010年
- 基于包括科氏向心矩阵和非线性阻尼项的、带恒值扰动的非线性船舶水面运动数学模型,采用带积分器的逆推(Backstepping)设计工具,设计船舶航迹跟踪控制律;并借助Lyapunov函数、应用相关引理证明了所设计的船舶航迹跟踪控制律使得最终的闭环航迹跟踪控制系统一致全局渐近稳定,达到航迹跟踪控制的目的.仿真研究表明,所设计的控制律使船舶能够克服恒值扰动跟踪期望航迹,且控制量合理,从而验证了所设计控制律的有效性.
- 杜佳璐王琳姜传林
- 关键词：船舶航迹跟踪控制非线性积分器
- 基于积分逆推—非线性阻尼算法的船舶航向控制器设计
- 2008年
- 针对含有匹配不确定项的Norrbin非线性船舶数学模型,将逆推(Backstepping)算法和非线性阻尼(Nonlinear Damping)相结合设计船舶航向控制器,成功消除了由风、浪、流外界干扰引起的系统不确定项,并保证了闭环系统所有状态最终一致有界.同时在设计过程中引入了积分项,更好的改善了系统的性能.仿真结果表明,该算法是完全有效的.
- 柳丽萍杜佳璐王兴如
- 关键词：船舶船舶航向控制非线性非线性阻尼积分器
- 船舶动力定位系统的自适应非线性控制器设计
- 考虑到慢变的外部环境扰动及其不确定性对船舶动力定位精度的影响,基于矢量逆推设计工具,引入积分环节,针对在未知的定常扰动作用下的船舶,设计一个动力定位自适应非线性PID控制器;应用Lyapunov稳定性理论证明了最终的船舶...
- 杜佳璐张显库汪思源姜峰
- 关键词：船舶动力定位自适应非线性控制
- 文献传递
