山西省回国留学人员科研经费资助项目(2012-001)
- 作品数：4 被引量：12H指数：2
- 相关作者：张大伟贾新春马伟伟尹晓丽李雷更多>>
- 相关机构：山西大学更多>>
- 发文基金：山西省回国留学人员科研经费资助项目山西省国际科技合作计划国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术理学更多>>
- 无人驾驶车辆在复杂路况下的路径跟踪控制被引量：3
- 2013年
- 研究了无人驾驶车辆在复杂路况下的路径跟踪控制问题.相对于单一路况而言,路面坡度、侧倾度、路面摩擦系数都在变化的复杂路况更为实际,然而其带来的控制问题也更为复杂.针对可变路况,提出了适应范围较广的车辆建模方法,用一个侧向恒值干扰项来表示路面侧倾、侧风等的干扰.提出了路径跟踪性能指标,针对该指标设计了切换控制算法,用于处理侧向恒值干扰带来的影响.仿真结果表明:该控制算法能有效地抑制无人驾驶车辆在行驶过程中受到的各种侧向干扰,在实现对目标路径跟踪控制的同时提高了驾驶安全性.
- 尹晓丽李雷
- 关键词：无人驾驶汽车切换控制
- 带传输时滞的双率网络控制系统的指数镇定
- 2013年
- 为研究一类带有传输时滞的双率网络控制系统的镇定性问题,文章提出一个周期切换的控制器把系统建模为一个切换控制系统,最后给出该切换系统的指数稳定性的充分条件,控制器设计可以通过求解该组线性矩阵不等式得到.
- 马伟伟贾新春张大伟
- 关键词：切换系统时滞
- 保持安全间距的自主车队纵向切换控制
- 本文研究自主车队固定间距和固定时距策略之间的纵向切换控制问题.首先,通过考虑自车与前车的相对速度变化规律建立了切换控制模型.然后根据响应时滞与传输时滞对参数的影响,提出间距误差和相对速度的动力学模型,并在系统参数满足一定...
- 曹江华贾新春李雷邢晓玲杨波
- 关键词：切换控制时滞
- 文献传递
- 非单一直线路况下智能车辆路径跟踪控制器设计
- 本文研究了智能车辆在非直线道路下的路径跟踪控制问题.当车辆在行驶过程中转弯时,可视为经过一段圆弧路段.本文将车辆在弯道行驶时所受向心力等效为侧向恒值干扰,并且设计了输出反馈最优H_∞控制器,使车辆能够完成跟踪任务.最后通...
- 韩德浩李雷贾新春杨波
- 文献传递
- 双率采样系统的基于观测器的网络化H_∞控制被引量：8
- 2015年
- 研究一类带有网络传输时滞和去包的双率采样系统的网络化H_∞控制问题,假设对象状态变量被分成两个分向量,同一分向量的状态变量由同一类传感器以相同周期采样,且两类传感器的采样频率不同.采样后的分向量分别通过非理想网络传输到控制器端.考虑到双率采样、网络传输时滞和丢包现象,引入同步观测器来估计对象状态并设计基于估计状态的控制器来镇定双率采样系统.基于这个思路,将双率采样的网络化控制系统建模为带有两个时变时滞的连续系统.利用Lyapunov-Krasovskii泛函方法,以矩阵不等式形式给出该系统的稳定性判据和控制器设计方法.最后,通过数值例子验证所提方法的有效性.
- 马伟伟贾新春张大伟
- 关键词：时变时滞系统网络化控制系统
- 基于同步观测器的双率系统的网络化H∞控制
- 研究一类带有网络诱导时滞和有界丢包的双率系统的H∞控制问题.系统状态被两类带有不同采样频率的传感器采样,分别通过不理想网络传输到控制器端.考虑到不同采样率的影响,引入一个基于同步观测器状态反馈控制器来估计系统状态并镇定双...
- 马伟伟贾新春张大伟
- 关键词：时滞系统
