国家自然科学基金(30672016)
- 作品数：3 被引量：13H指数：3
- 相关作者：陈恳梁萍杨向东徐静王旸更多>>
- 相关机构：中国人民解放军总医院清华大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金北京市科委基金更多>>
- 相关领域：医药卫生自动化与计算机技术更多>>
- 超声引导消融治疗子宫肌瘤导航系统的设计被引量：6
- 2007年
- 目的:如何将消融装置精确的放置到预期的位置,是射频消融治疗子宫肌瘤中的难点,因此研究应用于超声引导下消融治疗子宫肌瘤的导航系统。方法:①设计超声引导下消融治疗子宫肌瘤的导航系统,该系统的关键是同时跟踪超声探头和射频消融针的空间位置,从而准确的将射频消融针放到准确的位置,并缩短手术时间及使手术的创伤更小。②系统主要由三维超声导航和空间定位装置组成。使用以下设备:B型超声仪(ULTRAMARK-9,ATL公司,美国);磁跟踪器(pciBirds,model6DFOB,Ascension Technology公司,美国);射频电极;图形工作站,用于采集超声图像、记录磁跟踪器提供的位置信息、导航图像显示等。利用磁定位器实时跟踪超声探头和穿刺针,构建三维超声,穿刺操作中实时显示二维超声图像平面在三维超声中的位置及与穿刺针的空间位置关系。③为了测试系统的精度和稳定性,设计了水槽模型。以30g/L的琼脂糖经水浴加热后,注入模具中,冷却凝固后取出,制成球形穿刺目标,将球体圆心和射频电极针尖到达的实际位置之间的差值作为系统误差进行对该系统进行评价。结果:利用水槽模型进行了30次实验,最大穿刺角度为60°,实验中采集的数字图像均为768*576像素的8位灰度图像。所有实验均顺利完成穿刺操作,实验的系统误差范围在3mm内。结论:利用超声引导下消融治疗子宫肌瘤导航系统可以实现三维空间的准确定位,实现灵活准确的穿刺操作。
- 胡晨明徐静梁萍鲁通焦鲁霞任贺王旸陈恳杨向东
- 关键词：射频消融三维超声导航康复工程
- 基于超声影像导航的肝癌消融机器人系统的误差传递被引量：4
- 2008年
- 建立了基于超声影像导航的肝癌消融机器人系统误差传递模型.该系统主要由超声影像设备、导航软件子系统、定位装置和穿刺机器人四个模块组成.机器人系统首先通过三维超声重建、术前模型和术中实体的配准以及定位装置和机器人之间的坐标转换将肿瘤的目标靶点转化到机器人坐标系中,然后再控制机器人运动到指定的靶点位置进行治疗.首先分析上述流程,指出误差源.然后,利用齐次变换矩阵的微分矩阵建立靶点映射误差传递模型,并通过仿真实验验证了靶点误差模型的正确性.最后,对系统进行了精度测试实验,实验结果表明该系统的总体误差小于5 mm,满足消融治疗肝癌的需求,能有效地提高肝癌的治疗效果.
- 杨向东徐静刘少丽陈恳梁萍
- 介入性超声计算机辅助导航系统的初步实现及实验研究被引量：5
- 2007年
- 目的建立用于介入性超声的计算机辅助导航系统。方法利用高精度磁定位器实时跟踪超声探头和穿刺针,构建三维超声,穿刺操作中实时显示二维超声图像平面在三维超声中的位置及与穿刺针的空间位置关系,利用一个五自由度的被动机械人引导装置辅助穿刺,初步建立用于介入性超声的计算机辅助导航系统。使用该系统对固定于水槽中的直径为0.5cm的球形穿刺目标进行任意角度穿刺操作,评估系统的穿刺准确度。结果建立的系统可以完成超声引导穿刺操作,所有实验均命中穿刺目标。结论介入性超声计算机辅助导航系统可以实现三维空间的准确定位,并摆脱穿刺引导架的角度限制,实现灵活准确的穿刺操作。
- 鲁通徐静任贺王旸梁萍陈恳杨向东胡晨明
- 关键词：介入性超声三维超声
