国家自然科学基金(11172047)
- 作品数：32 被引量：128H指数：7
- 相关作者：张奇志周亚丽王亚龙杨晓敏张军更多>>
- 相关机构：北京信息科技大学民航华北空管局更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金北京市属高等学校人才强教计划资助项目北京市属高等学校高层次人才引进与培养计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术理学一般工业技术电子电信更多>>
- 半被动双足机器人的行走控制及设计被引量：1
- 2016年
- 研究了半被动双足机器人的平面稳定行走控制及设计实现。采用欧拉-拉格朗日方法及动量矩守恒定律分别得到摆动腿摆动阶段的动力学方程及碰撞前后的切换模型。每个行走周期初始,在支撑腿脚后跟施加脉冲推力作为行走的动力源,通过求解摆动腿摆动阶段的线性化方程,获得脉冲推力的初值,采用二阶迭代学习控制算法对脉冲推力进行修正。在理论分析的基础上,分别在Matlab环境下及双足机器人实验装置中进行了仿真及实验研究。仿真及实验结果表明:和一阶迭代学习控制算法相比,文中所提算法具有更快的收敛速度,可以实现双足机器人平面上的稳定周期行走,具有稳定的极限环。且雅可比矩阵的特征值均位于单位圆内,满足系统的稳定条件。
- 周亚丽张奇志
- 关键词：双足机器人脉冲控制
- 基于半逆法和暗原色先验的单一图像去雾新方法被引量：1
- 2014年
- 针对现有图像去雾方法的缺陷,依据雾天成像的理论模型,提出了一种基于半逆法和暗原色先验相结合的单一图像去雾新方法。对一幅待去雾图像,首先通过半逆法检测并标记出图像浓雾区域,结合暗原色先验,随机多次选取浓雾区域中具有较大暗原色值的候选像素点集,并通过计算原图中这些候选点集的像素点平均亮度值估算大气光常数。其次通过暗原色先验信息获取图像像素点的透射率分布。最后在得到大气光常数和透射率参数的基础上,根据雾天成像的光学理论模型反解出去雾后图像。通过图像去雾的无参考客观质量评价(NQA)体系对有效细节强度、色调还原程度和结构信息三项指标进行定量评估,评估结果表明,相比目前去雾效果最好的He算法,这一新方法平均能提高了15%。此外,该方法能减少去雾后图像的halo效应,更能满足人们的主观观测需求。
- 刘琼谢传良张奇志
- 关键词：图像去雾
- 基于自适应动态规划的半被动双足机器人控制被引量：1
- 2016年
- 针对半被动双足机器人系统中存在的强耦合和非线性导致控制困难的问题,采用基于自适应动态规划方法对机器人步态进行最优控制。首先建立机器人系统模型,依据控制目标,确定系统的效用函数,然后,在极限环存在的前提下,通过执行依赖启发式动态规划方法计算得到最优控制力矩。在半被动双足机器人支撑腿脚跟与地面发生碰撞之前,把脉冲力矩沿着支撑脚的方向施加给机器人。仿真结果表明:执行依赖启发式动态规划方法可以控制半被动双足机器人精确地跟踪双足机器人行走的期望步长,并且在系统的稳态误差、超调、响应速度和鲁棒性方面与迭代学习及模糊PID相比有更好的控制效果。
- 李诚张奇志周亚丽
- 关键词：双足机器人迭代学习
- 一种基于非线性变换的脉冲噪声有源控制算法被引量：2
- 2012年
- 由于脉冲噪声的冲击特性,经典的有源噪声控制算法的性能显著降低。针对对称α稳定分布的脉冲噪声,提出了一种基于Sigmoid函数的非线性变换算法,解决了因脉冲噪声幅值过大所引起的稳定性问题,并对该算法的收敛条件进行了分析。在理论分析的基础上,对该算法进行了仿真研究。仿真结果表明,对于不同的α值,该算法均能取得较好的降噪效果。
- 周亚丽张奇志
- 关键词：有源噪声控制脉冲噪声
- 在线参数辨识的脉冲噪声有源控制被引量：1
- 2013年
- 有源噪声控制是一种主动控制方法,目前已广泛应用于对高斯分布噪声进行衰减。但是传统的用于控制噪声的自适应算法不再适用大多数服从非高斯分布的脉冲噪声,主要原因是这种脉冲噪声没有有限的二阶统计量。在经典的Filter-x LMS算法的基础上提出两种适用于服从非高斯分布尖峰脉冲噪声情况下的在线参数辨识方法,一种是利用在线参数辨识方法对服从SαS稳定分布的脉冲噪声进行特征指数的估计,进而实现降噪目的的FxLMPest和FxLMADadapt算法;另一种是在Sun等人提出的SKM和AM算法基础上利用在线递归过程实现对幅度阈值估计的BDP算法。这两种算法均不需要获得脉冲噪声的特征指数和阈值的先验信息,仿真分析结果表明这两种算法能有效抑制脉冲噪声,并且其鲁棒性明显好于Filter-x LMS算法。
- 杨琴周亚丽张奇志
- 关键词：声学有源噪声控制脉冲噪声Α稳定分布在线参数辨识
- 双足半被动行走固定点全局稳定性分析
- <正>20世纪80年代末,McGeer在McMahon的工作基础上,提出了'被动行走'的概念,不需要任何驱动装置,由两连杆铰接组成的双腿机构能够在重力的作用下沿小倾角斜面向下稳定行走,实现了自然的类人行走步态。实现被动行...
- 张奇志周亚丽
- 文献传递
- 基于人工势场与细胞自动机的移动机器人路径规划算法被引量：4
- 2014年
- 提出了一种基于细胞自动机(Cellular Automata,CA)和人工势场的全向移动机器人路径规划算法,并通过一个4层的细胞自动机模型实现了该算法。通过构造扩张的障碍占位网格地图可在规划算法中将机器人简化为一个点,然后通过建立数值化的障碍人工势场图来考虑障碍物的局部影响,并使用CA模型得到距离传播图,最后通过搜索势场超曲面的最小值获得从起始点到目标点的最优无碰撞路径。仿真结果表明,提出的算法可以获得最优无碰撞路径,最优路径足够光滑且与障碍有较大的安全距离,便于全向移动机器人跟踪。
- 张奇志周亚丽
- 关键词：细胞自动机人工势场路径规划全向移动机器人
- 基于脉冲推力作用的双足机器人半被动行走
- 研究了半被动双足机器人行走过程固定点的全局稳定性问题.使用罗盘机器人模型,在脚与地面冲击前,采用支撑腿的脉冲推力作为行走的动力源.通过引入一个限位器使两腿间的夹角在脚与地面冲击时保持为常数.采用庞加莱映射方法证明了半被动...
- 张奇志周亚丽
- 关键词：双足机器人固定点稳定性
- 文献传递
- 脉冲推力作用的伸缩腿机器人半被动行走控制
- 2018年
- 针对双足机器人半被动行走过程造成能量损失问题,提出了足部运用脉冲推力,腿部添加伸缩装置,两者结合补充损失能量的新思路。被动行走机器人可以在摆动腿与地面冲击造成能量损失瞬间,通过支撑腿足部的脉冲推力做功,或在行走过程中通过支撑腿的伸缩做功,来补充损失能量。将两种能量补充方式相结合,使用杆长可变的倒立摆机器人模型,以支撑腿的伸缩做功和支撑腿离开地面前的脉冲推力做功作为机器人行走的能量补充,采用庞加莱映射方法分析了双足机器人行走的固定点的存在性及系统稳定性,并通过系统仿真验证了这一思路的正确性。仿真结果表明,采用脉冲推力做功与伸缩腿做功相结合的方法,可以实现双足机器人地面上更快速稳定的行走。
- 田文龙张奇志周亚丽
- 关键词：双足机器人稳定点
- 伸缩腿双足机器人半被动行走控制研究
- "被动行走"双足机器人不需要任何驱动装置,由两连杆铰接组成的双腿机构能够在重力的作用下沿小倾角斜面向下稳定行走。因为冲击的能量损失,在水平面上纯被动行走机器人不能持续行走。本文采用伸缩腿结构,通过腿部伸缩为系统输入能量,...
- 张奇志周亚丽
- 文献传递
