国家高技术研究发展计划(2008AA09Z204)
- 作品数：9 被引量：45H指数：4
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- 相关机构：哈尔滨工程大学天津航海仪器研究所更多>>
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- GF-IMU角速度解算方法的研究
- 2009年
- 根据无陀螺惯性测量单元(GF-IMU)测量角速度的一般工作原理,提出了一种九加速度计的配置方案及其角速度解算方法,该算法利用加速度计输出的测量信息直接求得所测量的角速度的绝对值,没有积分运算引入的迭代误差,一定程度上提高了载体角速度的解算精度;为了避免角速度解算过程中的开方运算及符号误判,研究了一种解算角速度的代数算法,该算法降低了系统的计算量、提高了系统精度和实时性。
- 吴俊伟王小旭李绵伟金春竹
- 关键词：角速度加速度计代数算法
- 基于DSP的串口扩展及多协议异步串口设计被引量：9
- 2008年
- 以TI公司生产的数字信号处理器(TMS320C6713)为例,介绍了两种分别通过多通道缓冲串行口(McBSP)和外部存储器接口(EMIF)扩展异步串行口的方法,并在此基础上实现了多协议异步串行口的设计。
- 吴俊伟金春竹王小旭李绵伟
- 基于MEMS加速度计的无陀螺惯导系统被引量：19
- 2011年
- 由于MEMS陀螺精度低、漂移大,使得MEMS陀螺和加速度计构成的微惯性导航系统(Micro-INS)的精度很低,导航定位误差发散很快,不能满足载体进行导航定位定姿的要求。而相对MEMS陀螺,MEMS加速度计精度较高,据此提出用MEMS加速度计来构成的无陀螺微惯性导航系统(Gyro Free Micro Inertial Navigation System,GFMINS),即通过将高精度的MEMS加速度计安放在载体非质心处,代替陀螺来测量载体角运动信息,实现在短时间内的载体角速度测量精度优于MEMS陀螺的精度,以满足某些短时间运行载体的导航定位定姿要求。最后,针对某型火箭弹的运动模型,对两种惯导系统进行了仿真,结果表明,由误差补偿后MEMS加速度计构成的无陀螺微惯导系统,在100 s内的导航误差等效于传统惯导系统中陀螺漂移0.1(°)/h的误差。
- 岳鹏史震王剑杨杰
- 关键词：MEMS惯导系统加速度计误差补偿
- 无陀螺捷联惯导系统的安装误差辨识方法被引量：11
- 2008年
- 根据无陀螺捷联惯导系统(GFSINS)的工作原理,推导了理想条件下和有加速度计安装误差条件下的角速度解算方程;推导了加速度计的安装位置误差所产生的加速度计的输出误差;在静基座条件下,通过旋转惯性测量单元坐标轴的方法改变其放置位置,建立了加速度计安装位置误差的辨识公式;数字仿真结果表明,所采用的加速度计安装误差的辨识方法有效,对辨识得到的安装误差进行补偿可以显著地提高角速度的解算精度.
- 吴俊伟李绵伟王小旭金春竹
- 关键词：无陀螺捷联惯导系统加速度计参数辨识
- 高速火箭弹GFMINS/GPS组合导航系统
- 2011年
- 针对高速火箭弹发射出膛瞬间,弹上微机电系统(MEMS)陀螺难以承受上百g的加速度,使得弹上的微惯导系统(Micro-INS)无法完成导航任务,提出用MEMS加速度计构成的无陀螺微惯性导航系统(GFMINS)代替传统MINS与小型GPS构成GFMINS/GPS组合导航系统,实现火箭弹的定位要求.同时,针对GFMINS中角速度误差随时间积累较快的问题,应用分段式定常系统(PWCS)的可观测性分析方法,在奇异值分解的基础上,对系统进行可观测性分析,并确定了组合系统反馈校正变量.最后,以某型火箭弹的运动模型为算例进行了仿真,结果表明GFMINS/GPS组合导航系统的导航精度满足实际需求.
- 岳鹏史震杨杰程子健
- 关键词：全球定位系统卡尔曼滤波奇异值分解
- 微型垂直基准仪的陀螺动态误差补偿被引量：1
- 2010年
- 为了提高舰载微型垂直基准仪的姿态测量精度,有必要补偿系统中陀螺的动态误差。在分析系统动态误差原因的基础上,建立了MEMS陀螺的非线性误差、不对称性误差和角加速度项误差模型;分别采用自适应分段的方法补偿非线性误差,模型中增加角速度绝对值项补偿不对称性误差,并用D-最优试验设计准则和最小二乘法辨识出角加速度误差模型参数。试验结果表明,该误差补偿方案能将系统的姿态测量精度提高约5倍,证明了误差补偿模型和方法的有效性。
- 何昆鹏吴俊伟梁海波
- 关键词：仪器仪表技术惯性导航微机械陀螺
- 光纤捷联惯性测量组件在无安装基准时标定方法被引量：4
- 2009年
- 为了提高光纤捷联惯性测量组件(IMU)在没有安装基准时的标定精度,推导IMU在存在安装误差时的精确测量模型,采用粗、精两级结合标定的方法进行标定.粗标定采用传统的6位置标定编排,精标定按回归D最优原理设计了试验编排方案,并对测量模型参数进行带约束条件寻优,以粗标定的结果为寻优时的初值.实验结果表明,该方法能准确估计出IMU在转台上的安装误差角及测量模型中的各参数项,达到了IMU安装时不需要调平和对准也能实现精确标定的目的.经多次重复实验发现,"30位置"标定编排拟合误差最小,复相关系数最大,可作为系统的最佳标定方案.
- 何昆鹏吴俊伟李光春张勤拓
- 关键词：惯性导航光纤陀螺
- 改进的对数算法求解GFSINS的角速度被引量：1
- 2011年
- 基于一种9加速度计配置方案,应用对数算法对无陀螺捷联惯导系统的角速度进行求解,对传统对数算法解算角速度进行了推导,详细分析了该方法解算角速度造成不能判断符号的原因,并针对此问题提出了积分法和一种准无陀螺方法来判断符号的解决方案.对传统对数算法和改进的对数算法解算角速度进行了仿真试验,验证了改进的对数算法可以判断解算角速度的符号.
- 程子健史震杨杰
- 关键词：无陀螺捷联惯导系统加速度计角速度
- 陆基导弹的无陀螺捷联惯导系统粗对准
- 2010年
- 基于一种九加速度计配置方案,给出了开平方法解算载体角速度的解算过程,并分析了无陀螺捷联惯导系统粗对准原理。由于开平方法解算角速度存在符号判断问题,所以在静基座下,系统初始对准时得不到载体角速度而导致地球自转角速度在载体坐标系上的分量无法获得。针对陆基发射导弹的无陀螺捷联惯导系统问题,提出了一种根据陆基发射导弹的初始纬度和航向角来判断载体角速度符号的方法,把此方法与开平方法解算公式结合起来可得出载体角速度矢量,进而完成陆基发射导弹无陀螺捷联惯导系统的自主式粗对准。
- 程子健史震杨杰岳鹏
- 关键词：无陀螺捷联惯导系统角速度粗对准
