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国家高技术研究发展计划(2007AA04Z259)

作品数：7 被引量：13H指数：2
相关作者：丑武胜杨光李怀兵张韬懿刘源更多>>
相关机构：北京航空航天大学更多>>
发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金北京市优秀人才培养资助更多>>
相关领域：自动化与计算机技术核科学技术电子电信更多>>

文献类型

  • 5篇期刊文章
  • 2篇会议论文

领域

  • 5篇自动化与计算...
  • 2篇核科学技术

主题

  • 3篇机器人
  • 2篇伽马射线
  • 2篇系统设计
  • 1篇动力学
  • 1篇容错
  • 1篇软件设计
  • 1篇设备驱动程序
  • 1篇水下
  • 1篇水下运载器
  • 1篇探测机器人
  • 1篇透明性
  • 1篇图像
  • 1篇图像采集
  • 1篇驱动程序
  • 1篇自适
  • 1篇自适应
  • 1篇稳定性
  • 1篇系统软件
  • 1篇系统软件设计
  • 1篇力反馈

机构

  • 5篇北京航空航天...

作者

  • 4篇丑武胜
  • 2篇杨光
  • 1篇吴忠
  • 1篇张韬懿
  • 1篇刘源
  • 1篇刘佳
  • 1篇李怀兵
  • 1篇连仑
  • 1篇王朔

传媒

  • 2篇微计算机信息
  • 1篇高技术通讯
  • 1篇北京航空航天...
  • 1篇山东大学学报...

年份

  • 1篇2011
  • 6篇2010
共 7 条 记 录，以下是 1-7
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排序方式：
伽马射线成像电子学系统设计
＜正＞基于多阳极丝位置灵敏光电倍增管的成像系统,稳定可靠的核电子学系统及数据采集控制电子学系统是成像功能实现的重要保证。图1所示为位置灵敏光电倍增管阳极丝结构示意图。为简化读出电路,Hamamasm R-2486提供阻值...
韩永超
文献传递
Linux下机器人数字化图像采集系统软件设计被引量：1
2010年
本文介绍了Linux操作系统下机器人数字化图像采集系统软件设计开发,主要包括CMOS图像传感器的驱动开发流程,并在完成驱动程序的基础上实现了图像采集以及网络传输的应用程序的开发。驱动程序开发以Linux下Video4 Linux(V4L)驱动接口为基础,具体介绍图像传感器驱动程序的一般框架,以及V4L驱动接口、I2C总线驱动接口和CMOS芯片的寄存器配置。应用程序开发以V4L接口为基础实现了图像实时采集与网络传输图像到监控中心的功能。
丑武胜杨光刘佳
关键词：设备驱动程序图像采集LINUX机器人
核设施监测用伽马射线成像系统的硬件设计
＜正＞为满足核设施监测、源项调查、应急处理等需要,特别是核设施退役等可能面临强辐射现场或大范围监测区域的情况,研制适于机器人载带的伽马射线成像探测装置,用来代替部分人工监测工作,则可能大大降低辐射监测人员所受照射剂量,提...
韩永超
文献传递
大刚度环境下力反馈主手自适应算法研究被引量：2
2010年
针对机器人力反馈主手在大刚度环境下的稳定性和透明性下降问题,提出了一种力觉渲染与反馈的自适应算法。通过改进虚拟墙壁模型引入力的空间梯度,根据力信号随主手末端位置的变化率来自适应选取不同的控制策略,对大刚度环境下的阻抗显示力反馈主手的力觉输出进行渲染。仿真试验表明,该算法可在消除振荡、保障系统稳定的基础上,恢复输出刚度,提高系统的操作透明性。
丑武胜王朔
关键词：稳定性透明性
基于控制力矩陀螺的水下运载器动力学与仿真被引量：2
2010年
为弥补水下运载器(AUV,Autonomous Underwater Vehicle)中传统舵面控制机构的低速控制的不足,改善其操纵性能,引入单框架控制力矩陀螺(SGCMG,Single Gimbal Control Moment Gyro)作为控制机构进行姿态稳定与控制.把AUV简化为刚体,加入SGCMG,考虑水下环境的特点,建立基于SGCMG的AUV动力学模型,并仿真分析AUV的动力学、姿态运动、SGCMG的框架运动以及环境之间的相互作用.仿真结果说明:基于SGCMG控制的AUV的姿态机动快速、准确,低速性能理想,为操纵律设计及姿态控制算法研究提供基础.
连仑吴忠
关键词：水下运载器控制力矩陀螺动力学仿真
核辐射探测与应急处理机器人的小型机械臂系统设计被引量：5
2011年
针对传统核辐射探测与应急处理机器人小型机械臂结构复杂、夹持物体重量小的问题，设计了一种新的机械臂抓持系统，该系统的特点是利用杠杆滑槽式手爪结构作为夹持部分，并实现了机械臂的小臂和大臂的机电一体化设计，因而机械结构简单、轻质，夹持物体重量大。仿真分析与实验结果表明，该机械臂可满足核辐射探测与应急处理机器人的应用需求。
李怀兵张韬懿丑武胜
关键词：机器人机械臂
核辐射探测机器人故障容错控制方法研究被引量：4
2010年
为了提高核辐射探测机器人的可靠性,本文对核辐射探测机器人双机冗余容错控制系统的故障检测与处理提出了一些新的方法。其中,将双机冗余容错控制系统按所处地位不同划分为处理层、接口层和外设层,容错控制中根据不同层面的情况采用多种检测方法有效的判断出故障的具体位置。其次,针对各类故障采用相应的处理方法,不仅实现了控制系统的处理器冗余还实现了控制器的接口冗余。试验表明该系统能很好的满足核辐射探测任务的要求,使系统具有容错控制功能,提高了机器人的可靠性。
丑武胜刘源杨光
关键词：容错故障检测故障处理
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