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国家自然科学基金(60374067)

作品数：20 被引量：190H指数：8
相关作者：崔平远居鹤华陈阳舟马海波崔祜涛更多>>
相关机构：北京工业大学哈尔滨工业大学更多>>
发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划北京市科技计划项目更多>>
相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术交通运输工程电子电信更多>>

文献类型

  • 20篇期刊文章
  • 1篇会议论文

领域

  • 16篇自动化与计算...
  • 3篇航空宇航科学...
  • 2篇机械工程
  • 2篇交通运输工程
  • 1篇电子电信

主题

  • 8篇月球
  • 6篇车载
  • 5篇月球车
  • 5篇滤波
  • 4篇卡尔曼
  • 4篇卡尔曼滤波
  • 4篇扩展卡
  • 4篇扩展卡尔曼滤...
  • 4篇机器人
  • 3篇导航
  • 3篇移动机器人
  • 3篇航位推算
  • 3篇车载导航
  • 2篇循环神经网络
  • 2篇月球探测
  • 2篇神经网
  • 2篇神经网络
  • 2篇图像
  • 2篇状态估计
  • 2篇自主导航

机构

  • 19篇北京工业大学
  • 3篇哈尔滨工业大...

作者

  • 17篇崔平远
  • 13篇居鹤华
  • 9篇陈阳舟
  • 5篇马海波
  • 3篇崔祜涛
  • 2篇徐璐
  • 2篇汝书伟
  • 2篇曹亮
  • 2篇宋毅
  • 2篇张利国
  • 2篇岳富占
  • 2篇郑黎方
  • 2篇裴福俊
  • 1篇贺娟
  • 1篇李振龙
  • 1篇刘红云
  • 1篇孙飞
  • 1篇付荣

传媒

  • 4篇计算机仿真
  • 2篇计算机工程
  • 2篇计算机工程与...
  • 2篇系统仿真学报
  • 2篇计算机测量与...
  • 1篇宇航学报
  • 1篇自动化学报
  • 1篇机械工程学报
  • 1篇机械与电子
  • 1篇信息与控制
  • 1篇航空学报
  • 1篇机器人
  • 1篇控制工程

年份

  • 2篇2011
  • 1篇2008
  • 4篇2007
  • 12篇2006
  • 2篇2005
共 20 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
12自由度双足机器人的开发与步态规划研究
2011年
针对一种新型的仿人型12自由度双足机器人,首先介绍了其基于SolidWorks的机械结构设计,具体阐述了双足机器人机械主体的组成、自由度配置以及其拟人关节和传动机构的设计;构建了双足机器人基于D-H坐标系的运动学模型。而后重点研究了一种离线的步态规划方法,其核心思想是将双足机器人的前向步态和侧向步态分别简化为七连杆模型和五连杆模型,分别加以几何约束分析,然后在Z坐标相等的情况下合成三维步态;最后通过ZMP方程来检验并在Matlab环境下进行仿真,验证了所述规划方法的有效性。
孙飞居鹤华
关键词：双足机器人步态规划
一种图像匹配中SSD和NCC算法的改进被引量：39
2006年
论文针对图像匹配计算中的SSD和NCC算法提出一种基于递推增量计算的改进算法。分析和利用计算图像每个像素的SSD和NCC值时的模板在水平方向和竖直方向上具有的平移特性,以及前后上下像素模板的相互关系,利用已计算的值,来计算新的像素点的SSD和NCC值。定量分析和仿真结果显示,该算法能够有效地降低计算量。另外由于只是从计算方法上对这两种算法进行了改进,并未改变其原理,所以该方法能够保证SSD和NCC算法在立体匹配计算时本身的特性没有改变。
宋毅崔平远居鹤华
基于三维通行性的月球车自主导航被引量：5
2007年
针对月球车的三维自主导航,提出了一种新的基于障碍物分类的通行性方法。通过对障碍物的几何特性和地形分析得到障碍分类图和平均坡度图,同时计算通行性指数作为月球车三维路径规划的评价函数。运用行为控制方法实现月球车的自主导航。最后给出了仿真结果,并论证了所提出的方法的实时性与有效性。
徐璐曹亮居鹤华陈阳舟
关键词：月球车自主导航
CDKF方法在车辆组合导航中的应用被引量：6
2006年
针对扩展卡尔曼滤波(EKF)在车辆导航中存在着计算复杂、线性化误差大等缺点,将一种新的非线性滤波方法———中心差分卡尔曼滤波(CDKF)用于车辆GPS/DR组合导航中。和普遍采用的EKF方法相比,CDKF方法不仅提高了车辆组合定位的精度和稳定性;而且不需要模型的具体解析形式,避免了复杂的Jacob ian矩阵的计算,算法更简单,也更加易于实现。为了检验其有效性,将两种方法分别对车辆GPS/DR组合导航系统进行滤波仿真,仿真结果进一步表明CDKF方法明显优于EKF方法,是车辆组合导航中一种更理想的非线性滤波方法,真正实现了车辆低成本、高精度的实时定位。
马海波陈阳舟崔平远李振龙
关键词：车载导航全球定位系统航位推算扩展卡尔曼滤波
基于粒子群优化的时间最优机械臂轨迹规划算法被引量：48
2011年
根据机械臂运动学约束,提出了关节空间基于粒子群优化(PSO)的时间最优3-5-3多项式插值轨迹规划算法,解决了由于多项式插值轨迹规划具有阶次高、没有凸包性质等缺点,难以应用传统优化方法进行优化的问题.粒子群算法结构简单、参数易调整的特点弥补了多项式阶插值的缺点.直接在优化目标空间搜索,巧妙地避免了粒子群计算构造自变量和因变量的映射,降低了搜索维数,简化了计算.在优化过程中,采用两个适应度函数之间切换的开关控制,使各段插值尽快收敛于运动学约束内.通过与传统3-5-3多项式插值的运动位置、速度、加速度曲线对比,证明该方法运行时间更短,稳定性和流畅性更好.
付荣居鹤华
关键词：机械臂粒子群优化多项式插值
基于循环神经网络的车载DR状态估计(英文)被引量：1
2006年
由于噪声的不确定性和自身的非线性特征,通过航位推算系统(DR)精确地估计车辆的状态是实际车辆组合导航中最困难的部分。提出了一种基于循环神经网络的方法,和传统的扩展卡尔曼滤波(EKF)方法相比,该方法不仅提高了系统定位的准确性和自适应抗干扰能力;而且不需要模型的具体解析形式,避免了复杂的 Jacobian 矩阵的计算,算法更简单,也更加易于实现。为了检验其有效性,将两种方法分别对车辆 DR 导航系统进行滤波仿真,仿真结果进一步表明该神经网络方法明显优于 EKF 方法,是车载 DR 导航中一种更理想的非线性滤波方法。
马海波张利国陈阳舟崔平远
关键词：航位推算扩展卡尔曼滤波循环神经网络
基于Barnard特征和LoG算子的月球车图像特征匹配被引量：3
2006年
月球车视觉系统对匹配速度和鲁棒性要求较高,提出一种基于图像特征的特征点匹配算法。特征点的提取采用Bar-nard算法和LoG算子共同作用得到。原图像同时采用Barnard算法进行特征提取和LoG算子进行噪声滤波和边缘提取,然后将二者的计算结果进行"与"操作得到最终的特征图像。然后通过阈值进一步处理噪声和选择待匹配点。最后用计算图像序列中像素差的平方和的方法来计算每对待匹配点的匹配程度,得到匹配点对。仿真结果表明,单点匹配和多点匹配并将无匹配点处理后得到的结果都令人满意。
宋毅崔平远陈阳舟居鹤华
关键词：月球车特征提取
基于无源化方法的移动机器人轨迹跟踪控制被引量：2
2006年
该文将无源化方法应用到机器人轨迹跟踪控制中,根据机器人的动力学模型,采用基于模型及其转换矩阵的时变误差反馈的控制策略,将机器人的动力学过程转变为一个无损系统和关于一个二维向量的无源性映射。构造一个严格输入无源反馈映射,则此闭环系统为严格输出无源的,即此二维向量输出属于Ln2空间。由无源系统输出与轨迹跟踪误差间的转换矩阵形式可知跟踪误差也属于Ln2空间,即轨迹跟踪系统是稳定的。仿真结果表明,此方法控制效果良好,可以无差跟踪任意轨迹。
汝书伟崔平远居鹤华
关键词：移动机器人无源化方法
基于模糊逻辑的月球车逆运动学求解方法被引量：8
2006年
研究了月球车逆运动学问题,即在月面数字地形图、月球车水平面坐标和航向角给定时,实时估计6轮摇臂转向架式月球车质心高度、位形(configuration)和姿态中的俯仰角和横滚角的问题。分析了6轮摇臂转向架式(rocker-bogie)月球车运动学模型,提出使用模糊逻辑结合虚拟传感器快速实时求解月球车逆运动学问题的新方法。此方法在月球车三维仿真平台中得到验证。实验结果表明此方法求解速度小于1/40s,同时保证月球车车轮到地面的距离小于0.02m。
居鹤华曹亮崔平远
关键词：逆运动学模糊逻辑虚拟传感器
基于循环神经网络的车载DR状态估计(英文)
由于噪声的不确定性和自身的非线性特征,通过航位推算系统(DR)精确地估计车辆的状态是实际车辆组合导航中最困难的部分。提出了一种基于循环神经网络的方法,和传统的扩展卡尔曼滤波(EKF)方法相比,该方法不仅提高了系统定位的准...
马海波张利国陈阳舟崔平远
关键词：航位推算扩展卡尔曼滤波循环神经网络
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