国家高技术研究发展计划(2007AA041701)
- 作品数：7 被引量：34H指数：4
- 相关作者：徐方曲道奎王田苗魏洪兴张令涛更多>>
- 相关机构：北京航空航天大学中国科学院中国科学院研究生院更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家重点基础研究发展计划国家杰出青年科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术理学更多>>
- 一种基于POMDP用户意图建模的智能轮椅导航控制方法
- 通过部分可观测马尔可夫决策过程(POMDP)模型对用户意图进行建模,提出了一种基于POMDP用户意图建模的智能轮椅导航控制方法.该方法考虑了动作的不确定性和状态的部分可观测性,对用户意图、智能轮椅导航控制的动作空间进行建...
- 陶永王田苗魏洪兴陈殿生
- 关键词：智能轮椅控制方法
- 文献传递
- 一种基于Proxy的智能机器人协议转换模块设计
- 2008年
- 机器人中间件技术逐渐成为复杂机器人系统集成领域的热点.利用LwRTC的代理方法,在分析了构建模块化智能机器人技术的基础上,实现了一种智能机器人协议转换模块.首先介绍了其总体设计需求与设计结构,之后从硬件系统设计、实时系统支持、CAN总线驱动设计、协议转换等方面详细阐述了协议转换模块的设计过程,最后指出了其Proxy的实现.
- 徐敏邹莹魏洪兴
- 关键词：机器人PROXY嵌入式系统协议转换
- 基于线性不变矩和角度向量的立体匹配算法
- 2009年
- 针对室内场景双目立体匹配有别于一般场景立体匹配的特殊性,提出了一种计算简便、准确度高的立体图像匹配算法。该算法首先利用canny算子检测物体的边缘,根据边缘的线性不变矩寻找出目标物体,然后提取出目标物体轮廓的特征点,利用角度直方图计算出左右图像的旋转角度,最后利用角度向量实现左右图像的对应像素点的匹配。线性不变矩有效地将计算复杂度由二维降低到一维,大大降低了计算量。角度向量的提出降低了特征点匹配的复杂度,而且计算简便,准确率高。实验表明,该算法对图像的缩放、旋转、平移均免疫,具有较高的识别精度和良好的抗干扰性,计算效率高于传统方法,有着较高的应用价值。
- 张令涛曲道奎徐方
- 关键词：角度直方图
- 基于功能构件分解的机器人模块化设计方法被引量：5
- 2009年
- 模块化机器人系统不仅包括模块化的机械硬件,而且还包括模块化电气硬件、控制算法和软件。模块的合理划分与重构是机器人模块化设计的重要研究内容。本文按照功能特征兼顾机器人的结构特征进行模块划分,提出基于功能构件划分的分层结构,即系统层-模块化单元层-功能构件层;并以服务机器人为例说明模块划分原则,具有功能独立性的最小模块单元的功能构件的特征以及识别功能构件的核心逻辑,阐述基于图论的运动学图和矩阵进行模块化机器人拓扑构形表达方法,通过引入接口向量来构造装配关联矩阵详细描述模块间的装配关系,介绍基于旋量理论的模块化可重构机器人运动学自动建模方法。
- 雷静桃王田苗何勇灵
- 关键词：模块化机器人中间件
- 基于信号强度的无线局域网匹配定位算法被引量：7
- 2008年
- 基于信号强度的匹配定位是无线网络定位的主要方法,包括离线训练和在线定位2个阶段。该文对在线定位阶段的传统定位算法进行了改进,选取定位匹配过程中概率较大的若干点,根据概率大小计算加权系数,进行加权运算以完成定位。实际环境下的定位实验验证该算法可以明显提高定位精度。
- 魏洪兴王晓晖王田苗
- 关键词：无线局域网信号强度
- 一种基于图割的改进立体匹配算法被引量：17
- 2010年
- 针对基于图割法的立体匹配算法耗时太长的问题,提出了一种基于简化网格图的立体匹配算法.算法通过区域匹配算法得到每个像素的初始视差值,然后只保留完整网格图的部分可能的视差值,去除其余大部分的节点和边缘,建立简化的网格图.该方法大大缩减了网格图的容量,缩短匹配所用时间,并且能够选用更大的视差范围.实验证明,该算法能够得到比较理想的视差图,而且大大缩短立体匹配所用时间.
- 张令涛曲道奎徐方
- 关键词：图割
- 资源受限嵌入式机电控制系统功耗感知调度被引量：1
- 2011年
- 针对嵌入式机电控制系统的能耗受限问题,提出了一种基于功耗感知和反馈调度的能耗管理方法.研究了嵌入式机电控制系统的静态功耗调度模型,提出了一种基于控制代价和系统能耗的联合优化指标,并给出了其优化解.针对在动态调度模型下运算开销大,难以在线实现的问题,采用智能计算方法逼近优化结果.对比了4种智能计算方法的逼近精度和调度开销,采用小波神经网络逼近优化结果.仿真的结果表明:该方法在保证了控制性能的同时,降低了调度开销和系统能耗.
- 李锋王田苗魏洪兴
- 关键词：能耗管理嵌入式系统小波神经网络调度
- 基于参数查找表的肤色检测算法被引量：4
- 2010年
- 针对现有模型对肤色空间刻画的不足,提出了一种基于参数查找表的肤色检测算法。该方法将肤色和非肤色看作两类模式,通过在YCbCr颜色空间统计,计算样本在不同色度下沿亮度的概率分布,分类采用贝叶斯判别规则,查找表用于存储模型参数,实现了快速查找和计算。实验中,从像素样本分类和彩色图片分割两个方面对算法的检测性能进行对比,说明其有较高的检测率和较强的鲁棒性。
- 易轶虎曲道奎徐方
- 关键词：肤色建模查找表色度亮度贝叶斯分类
