国家自然科学基金(61203346)
- 作品数：3 被引量：22H指数：3
- 相关作者：樊绍巍顾海巍宗华邱景辉李芳更多>>
- 相关机构：哈尔滨工业大学武汉职业技术学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金黑龙江省博士后基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺更多>>
- 机器人灵巧手柔性关节自适应阻抗控制被引量：12
- 2012年
- 针对具有柔性关节的HIT/DLR Ⅱ五指仿人机器人灵巧手,研究了基于关节力矩反馈和非线性补偿的关节空间和笛卡尔空间阻抗控制。通过建立柔性关节机器人灵巧手的控制模型,在HIT/DLR Ⅱ型灵巧手上实现基于无源性控制的柔性关节机器人阻抗控制策略。针对非线性摩擦力和重力对灵巧手阻抗控制的影响,基于扩展卡尔曼滤波器提出了自适应摩擦力观测器,实现了具有摩擦力补偿和基于最小二乘法优化重力补偿的机器人灵巧手自适应阻抗控制。实验结果表明,在具有谐波减速器等柔性环节的机器人灵巧手中,所提出的自适应阻抗控制器提高了位置控制的精确度,并获得了稳定的抓取力。
- 樊绍巍宗华邱景辉陈兆芃
- 关键词：机器人灵巧手阻抗控制柔性关节
- 基于灵巧手触觉信息的未知物体类人探索策略被引量：4
- 2016年
- 为增强机器人对环境的适应性,基于对人类进行未知物体触觉探索时行为的观察和分析,提出一种适用于机器人灵巧手自主进行未知物体触觉探索的策略。机器人触觉探索过程被划分为顶面探索和侧面探索两个阶段。在顶面探索阶段,根据所得到的触觉信息对物体的基本尺寸和姿态进行估计,并用包围盒近似物体;而在侧面探索阶段,依据分类判别不等式将物体按基本尺寸进行分类,对不同类别的物体设计不同的侧面探索策略,从而指导灵巧手对未知物体的信息进行采集。最后,在仿人机器人平台上完成了对未知物体的触觉探索实验。实验结果表明,应用所提出探索策略,机器人可以仅依靠触觉自主的探索未知物体并获取物体信息。
- 顾海巍樊绍巍金明河刘宏
- 关键词：机器人灵巧手触觉传感器
- 喷涂机器人运动学与轨迹规划算法研究被引量：6
- 2017年
- 文章针对6自由度喷涂机器人的机构特点和作业要求进行了深入分析,进而对其运动控制算法进行了研究。首先,通过MDH法对机械臂构建了关节坐标系;其次,对喷涂机器人进行了运动学模型的建立与分析,从正逆两个方面对运动学特性进行了详细的分析和描述;再次,对喷涂机构采用迭代法进行了逆解算法的研究与论述并分析了喷涂机器人轨迹规划的特点,给出了规划器的形式;最后,通过MATLAB仿真软件对运动学算法的有效性进行了验证,同时验证了该算法在轨迹跟踪时的精确性。
- 李芳顾海巍
- 关键词：喷涂机器人运动学模型
