国家重点基础研究发展计划(2012CB720000)
- 作品数：175 被引量：977H指数：17
- 相关作者：傅惠民崔平远朱圣英阮晓钢娄泰山更多>>
- 相关机构：北京理工大学北京航空航天大学教育部更多>>
- 发文基金：国家重点基础研究发展计划国家自然科学基金国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术理学天文地球更多>>
- 基于扰动观测器的高超声速飞行器递阶滑模控制被引量：3
- 2016年
- 针对存在扰动、执行机构死区非线性以及系统不确定性的高超声速飞行器巡航飞行纵向通道模型,提出了带有新型非线性扰动观测器的递阶滑模控制器。递阶滑模控制器采用多层终端滑模面的回归结构,能够保证系统跟踪误差在有限时间内收敛到0.将执行机构的死区非线性简化为输入的未知扰动,对于系统中存在的由扰动和不确定性产生的复合扰动,设计了新型非线性扰动观测器,补偿作用避免了通过增大系统增益提高控制系统抗扰动性能,同时观测器可以对死区非线性产生的系统扰动进行观测,消除死区非线性对控制系统的影响。理论证明了观测值误差为渐进收敛。基于Lyapunov理论对带有扰动观测器的综合控制系统进行稳定性证明。理论分析和仿真结果表明,该控制策略对高超声速飞行器具有较好的控制作用。
- 陈辰马广富孙延超李传江
- 关键词：高超声速飞行器扰动观测器死区非线性
- 载人独轮车运动学和动力学建模及其控制研究
- 只有一个轮子与地面直接接触并驱动的独轮机器人具有优越的机动性能,可以在狭窄的空间执行任务。载人独轮车是独轮机器人在交通领域中的具体应用,对于载人独轮车的研究较少,本文通过分析载人独轮车的非完整运动学约束推导出其动力学方程...
- 朱晓庆阮晓钢李威尹宝才
- 关键词：载人非完整约束动力学建模PD控制器
- 文献传递
- 火星着陆自主导航方案研究进展被引量：11
- 2014年
- 火星着陆导航技术是火星着陆过程的核心技术之一。围绕火星着陆环境特点与导航技术遇到的挑战,分析了目前火星着陆过程的导航能力和自主导航的发展趋势,并针对火星着陆过程的特殊性和导航需求,概述了火星着陆过程各阶段自主导航方案的研究现状与进展。进而从导航方案设计与配置、导航模型建立与仿真、导航方案性能分析等方面,对自主导航方案的最新研究进展进行了分析,并在火星着陆全过程自主导航方案综合仿真的基础上,获得了满足火星定点着陆要求的各阶段交接点应满足的导航精度。最后,基于目前技术现状和发展趋势,提出了构建"递进式三阶段"火星着陆自主导航方案的设想,可为未来火星着陆自主导航方案的设计与论证提供参考。
- 崔平远高艾于正湜
- 关键词：火星着陆自主导航
- 火星地形测绘研究综述被引量：11
- 2014年
- 火星地形测绘是开展火星科学研究的基础。介绍了与地形测绘相关的火星探测任务,并对地形测绘传感器进行了分析。阐述了火星地形测绘摄影测量数据处理的基本原理,研究了基于SPICE库建立火星表面线阵影像严密几何模型的方法。讨论了火星地形测绘摄影测量数据处理中的光束法平差、密集匹配以及多线阵拼接等关键技术。在总结现有火星地形测绘任务特点的基础上,针对我国开展火星地形测绘研究提出了建议。
- 徐青耿迅蓝朝桢蓝朝桢
- 关键词：火星摄影测量
- 载人小行星探测目标选择与轨道优化设计被引量：1
- 2014年
- 针对2020-2040年载人小行星探测任务,研究了探测目标选择与轨道优化设计问题。首先,针对已编目的近地小行星,综合考虑绝对星等、燃料消耗等多方面因素与约束,给出了适合载人探测任务的候选小行星序列;然后,构建了载人小行星探测任务轨道的设计模型,采用参数优化算法对探测轨道进行了设计;进一步,为了获得最优探测轨道,利用主矢量原理对探测轨道进行了优化。该研究可为载人小行星探测任务设计提供有价值的参考。
- 尚海滨崔平远熊旭武小宇
- 关键词：近地小行星小行星探测
- 基于B平面参数的行星际小推力轨道制导策略被引量：1
- 2013年
- 针对行星际小推力转移轨道制导问题,提出了一种基于目标B平面参数的预测制导方法.在对推力控制量进行分段参数化基础上,采用序列二次规划算法获得标称转移轨道;然后将分段控制函数系数作为制导参数,以B平面参数为目标约束,通过线性化处理建立目标B平面参数与离散制导参数间的映射关系.基于微分校正思想,采用分段逐次修正策略实现了制导参数的修正.以火星探测任务为例,基于蒙特卡洛仿真对本文方法进行了数值验证,结果表明:相比轨道参数方法,利用B平面参数方法的轨道修正次数更少,且制导精度高.
- 尚海滨金婷王帅黄翔宇
- 关键词：小推力预测制导蒙特卡洛仿真
- 天体软着陆中的地面安全着陆区的选择算法研究
- 针对着陆小天体过程中的安全区选择问题本文提出了一种基于二值化与形态学相结合的安全区域提取算法。首先本文提出了一种新的二值化算法用来突出图像的阴影区域与光照区域,然后利用形态学的膨胀算法对二值化后的阴影区与光照区进行膨胀,...
- 魏若岩阮晓钢李建更朱晓庆林佳OUATTARASIE
- 关键词：着陆二值化
- 文献传递
- 一种多幂次滑模趋近律设计与分析被引量：62
- 2016年
- 针对传统滑模趋近律使系统存在抖振现象、收敛速度较慢及动态响应不平滑等问题,提出一种多幂次滑模趋近律.该趋近律通过三个幂次项系数在系统趋近过程不同阶段进行针对性地调节,使系统动态响应过程的收敛速度大幅度提高,且无抖振现象.理论验证了其存在性、可达性及稳定性,并详细推导了趋近速率及干扰稳定界.以航天器姿态机动控制系统为例,对比仿真结果表明该趋近律下,系统的动态过程有较大改善并消除了抖振,且在存在模型不确定性及外加干扰作用下,系统仍可较快地收敛到平衡点附近的邻域内.
- 张瑶马广富郭延宁曾添一
- 关键词：滑模控制
- 探测器软着陆小行星的自适应超螺旋控制被引量：2
- 2016年
- 针对探测器软着陆小行星的轨道控制问题,本文提出了一种基于自适应超螺旋算法的控制方法,避免了传统滑模控制的高频抖振,并且结构简单、无需已知外界扰动时间导数的上界。首先,将软着陆的轨道控制问题描述为一类非线性系统的镇定问题。其次,基于球谐系数法表示的小行星引力场模型设计前馈控制律,将系统解耦为三个滑模函数的一阶子系统。然后,针对每个子系统设计自适应超螺旋控制器,并证明闭环系统的稳定性。最后,将本文提出的控制方法与传统的自适应滑模控制进行了对比仿真,结果表明,所提出的算法能使系统更快地收敛到滑模面上,同时有效抑制抖振效应。
- 张鹏张鹏刘小松董博刘克平
- 关键词：自动控制技术高阶滑模控制
- 启发式深空探测器任务规划方法被引量：16
- 2015年
- 针对深空探测器的任务规划过程特点,考虑约束的数值特性,提出一种基于规划活动相关度的领域无关启发式规划方法。定义了活动的相关度,结合规划过程,给出自学习式的相关度动态更新过程。设计基于相关度的活动选择机制,形成启发式规划算法。数值计算结果表明,文中提出的方法有效地减少了规划过程中规划步数和回溯步数,提高了深空探测器规划的效率。
- 赵凡宇徐瑞崔平远
- 关键词：深空探测器
