教育部留学回国人员科研启动基金(1341)
- 作品数：8 被引量：181H指数：5
- 相关作者：李擎张超尹怡欣陈鹏韩彩卫更多>>
- 相关机构：北京科技大学中国科学院国家天文台兰州大学更多>>
- 发文基金：教育部留学回国人员科研启动基金国家自然科学基金北京市重点学科建设基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术历史地理医药卫生生物学更多>>
- 动态环境下基于模糊逻辑算法的移动机器人路径规划
- 基于模糊控制的思想来解决移动机器人路径规划中的避碰问题,以便机器人在动态环境中快速、准确地找到一条无碰撞的路径,最终达到目标点。针对所给动态环境,设计一个模糊控制器;在确定模糊控制器的输入、输出变量以及各自语言值的基础上...
- 李擎张超韩彩卫张婷张维存
- 关键词：移动机器人模糊控制器路径规划动态障碍物
- 文献传递
- 动态环境下基于模糊逻辑算法的移动机器人路径规划被引量：23
- 2013年
- 基于模糊控制的思想来解决移动机器人路径规划中的避碰问题,以便机器人在动态环境中快速、准确地找到一条无碰撞的路径,最终达到目标点。针对所给动态环境,设计一个模糊控制器;在确定模糊控制器的输入、输出变量以及各自语言值的基础上,根据动态障碍物与机器人运动方向的夹角、碰撞时间、碰撞点在障碍物上的位置等信息,制定相应的模糊控制规则。研究结果表明:本文设计的动态模糊控制器有效。
- 李擎张超韩彩卫张婷张维存
- 关键词：移动机器人模糊控制器路径规划动态障碍物
- 一种基于遗传算法参数优化的改进人工势场法被引量：20
- 2012年
- 人工势场法是一种简单有效的移动机器人路径规划算法.针对传统人工势场法在路径规划中的一类目标点不可达问题,提出了一种在局部最小点改变斥力角度和设定虚拟最小局部区域的解决方案,同时采用遗传算法对改进算法中斥力改变角度以及虚拟最小局部区域的半径两个参数进行优化.仿真实验说明本文所提算法能在起点和终点之间规划出一条简捷、光滑和安全的路径.
- 李擎王丽君陈博周洲尹怡欣
- 关键词：路径规划移动机器人人工势场法遗传算法
- 运动障碍物环境下移动机器人路径规划算法的研究
- 人工势场法是一种简单有效的移动机器人路径规划算法,但将其用于躲避运动障碍物时,由于该算法只能通过受力分析改变机器人的路径,而无法改变机器人的速度,所以会出现间歇性局部最小或振荡问题,严重影响了机器人运行过程实时性和可操作...
- 李擎周洲王尚君尹怡欣
- 关键词：路径规划移动机器人人工势场法
- 文献传递
- 一种基于粒子群参数优化的改进蚁群算法及其应用被引量：20
- 2013年
- 针对现有基于粒子群参数优化的改进蚁群算法耗时较大的问题,提出了一种新的解决方案.方案中采用一种全局异步与精英策略相结合的信息素更新方式,同时合理减少蚁群算法被粒子群算法调用一次所需的迭代代数.对日本旭川垃圾场巡查机器人路径规划问题仿真求解的结果表明,与其他算法相比,该改进算法具有比较明显的速度优势.
- 张超李擎陈鹏杨守功尹怡欣
- 关键词：粒子群算法蚁群算法旅行商问题
- 基于专用遗传算法和改进粒子群算法的移动机器人路径规划
- 提出了一种专用的遗传算法,该算法借助启发式算法产生初始路径,通过删除算子进一步提高最优路径质量.采用参数混沌粒子群算法和最优个体混沌粒子群算法进行移动机器人路径规划,并探讨了不同混沌映射模型对以上两种混沌粒子群算法的影响...
- 李擎张超徐银梅尹怡欣
- 关键词：路径规划移动机器人遗传算法粒子群算法
- 文献传递
- 吉野作造的日本在华权益观被引量：2
- 2012年
- 吉野作造是近代日本的著名思想家,被誉为"大正民主运动的旗手",他一生发表了大量关于中日关系的言论,从辛亥革命到南京政府成立,吉野顺应时代潮流不断调整其在华权益观,具有一定的历史进步意义,然而根深蒂固的帝国主义生存观也束缚了他的对华认识,九一八事变后吉野对华权益观的倒退,折射出日本民众支持侵华战争的思想根源。战后吉野被日本人认为代表了日本知识分子的良知,则表明吉野作造的权益观并没有成为"历史",而是留存在于现代日本人的历史观当中。
- 赵晓靓
- 关键词：吉野作造中日关系
- 基于混沌粒子群——专用遗传算法切换策略的移动机器人路径规划被引量：7
- 2013年
- 为了发挥粒子群算法和专用遗传算法的各自优点,提出了一种将二者结合的切换优化策略.该策略前期采用一种基于种群最优个体混沌化的混沌粒子群算法,后期选用专用遗传算法.通过大量仿真实验确定了在迭代代数、种群标准差和最优个体适应度差三种切换指标下各自的最优切换条件.与单一专用遗传算法和单一混沌粒子群算法的仿真对比表明:本文提出的切换优化策略在综合路径长度、平滑性和规划时间三个性能指标后具有一定的优越性.
- 张超李擎董冀媛韩彩卫刘启晗
- 关键词：移动机器人路径规划粒子群算法遗传算法切换
- 一种基于粒子群参数优化的改进蚁群算法被引量：112
- 2013年
- 蚁群算法是一种应用广泛、性能优良的智能优化算法,其求解效果与参数选取息息相关.鉴于此,针对现有基于粒子群参数优化的改进蚁群算法耗时较大的问题,提出一种新的解决方案.该方案给出一种全局异步与精英策略相结合的信息素更新方式,且通过大量统计实验可以在较大程度上减少蚁群算法被粒子群算法调用一次所需的迭代代数.仿真实验表明,所提出算法在求解较大规模旅行商问题时具有明显的速度优势.
- 李擎张超陈鹏尹怡欣
- 关键词：粒子群算法改进蚁群算法旅行商问题
- 齿状回层的形成被引量：1
- 2010年
- 范力赵善廷
- 关键词：齿状回神经元迁移透明质酸
