四川省科技支撑计划(2013GZX0152)
- 作品数：17 被引量：64H指数：5
- 相关作者：张华熊开封王姮肖宇峰王基生更多>>
- 相关机构：西南科技大学西华大学电子科技大学更多>>
- 发文基金：四川省科技支撑计划国家自然科学基金四川省教育厅重点项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程电子电信更多>>
- 动态环境下基于实际隶属函数的移动机器人路径规划被引量：4
- 2015年
- 为优化模糊神经网络的实时性、学习速度、收敛性、稳定性,在移动机器人局部路径规划中构建了基于实际隶属函数T-S(Takagi-Sugeno)模型的改进型模糊神经网络。对外部环境信息用多传感器(超声波、摄像头)采集并优化,将机器人横纵坐标及行进方向作为输入、机器人下一步行进方向及速度作为输出,以便机器人实现局部路径规划;结合动态环境下机器人路径规划的实际,综合考虑二维直角坐标体系下机器人、障碍物的位置、速度及运动方向等实时信息,推导出一种新的具有实际含义的隶属函数作为避碰隶属函数,并通过对比隐含层节点数对网络相对误差的影响来确定隶属函数层节点数,构建五层T-S型模糊神经网络;在此基础上应用改进型误差反传学习算法,通过matlab模拟实验仿真验证及对比分析,表明了改进型网络在优化网络实时性、学习速度、收敛性、稳定性方面有良好的性能。
- 熊开封张华
- 关键词：局部路径规划MATLAB仿真
- 参数不确定性遥操作系统的自适应同步控制
- 2013年
- 已有的遥操作自适应控制方案缺乏对系统中主-从机器人运动学参数不确定的考虑。针对同时具有动力学和运动学参数不确定性的遥操作系统,提出了一种逆动力学自适应控制方法,并利用Lyapunov函数法对系统的稳定性和位置同步性能进行了论证,最后通过仿真进行了验证。该方法在两类参数都无法精确获知的情况下,仍然可以取得主-从机器人的位置轨迹同步。该方法还可以获得线性解耦的闭环误差方程,便于对系统透明性进行分析。
- 刘霞董秀成
- 关键词：遥操作系统
- 一种指令可编程的音频切换器智能控制系统
- 2016年
- 针对音频切换器的控制软件缺乏通用性的问题,基于.Net 4.0和WPF,开发一套音频切换器智能控制系统。该系统采用指令可编程的思想,将业务逻辑、数据处理及用户交互界面完全分离开,并将不同品牌音频切换器的控制指令和配置信息预先存储于XML文件中,当接入某切换器后,在程序运行时动态载入。该系统直接通过修改配置信息中的可编程指令集来实现对不同品牌切换器的自动控制,不需要对整个软件进行重新编译,从而提高了系统的通用性。
- 郭奕邓帮建
- 关键词：音频工作站串口通信协议
- 基于实际隶属函数的移动机器人局部路径规划被引量：3
- 2014年
- 为优化模糊神经网络的实时性、学习速度、收敛性、稳定性,在移动机器人局部路径规划中构建了基于实际隶属函数T-S(Takagi-Sugeno)模型的改进型模糊神经网络。结合静态、动态障碍物并存环境下机器人路径规划的实际,综合考虑二维直角坐标体系下机器人、障碍物的位置、速度及运动方向等实时信息,推导出一种新的具有实际含义的隶属函数作为避碰隶属函数,采用五层T-S型模糊神经网络及改进型误差反传学习算法。通过计算机仿真,验证了所提方略对动态环境下移动机器人路径规划具有较高的实时性和有效性。
- 熊开封张华邓豪
- 关键词：局部路径规划MATLAB仿真
- 基于NURBS算法的冗余机械臂轨迹规划被引量：5
- 2014年
- 为有效抑制机械臂高速运动过程中的波动,提出一种基于NURBS(非均匀有理B样条)算法的七关节冗余机械臂轨迹规划方法。根据NURBS算法的性质,将关节运动路径点作为曲线控制点,根据绝对运动距离计算出非均匀节点矢量,把权因子作为控制变量进行速度、加速度条件约束,完成对由离散点组成的机械臂各关节特定轨迹进行逼近。通过计算机对建模和仿真,验证了该算法在冗余机械臂轨迹规划中的可行性和有效性。
- 晋文科张华刘满禄
- 关键词：NURBS冗余机械臂
- 基于X.264的嵌入式无线视频传输单元及其优化
- 2015年
- 针对无线视频传输中因视频编码产生的图像清晰度差、实时性弱等问题,设计了一种基于X.264的嵌入式无线视频传输单元。该无线视频传输单元基于Linux操作系统,以S3C2440A处理器为核心,利用Linux内核提供的视频数据采集接口V4L2控制摄像头采集视频,之后经过X.264编码的视频流通过Wi Fi无线网络和RTP流媒体传输协议传送至PC客户端显示。针对X.264编码中UMH运动估计算法的不足,采用3×3搜索模板和动态搜索窗口策略,改进的UMH算法有效降低了算法的编码时间和运动估计时间,提高了编码过程的实时性。实验表明,在不影响图像质量和码率的前提下,应用优化算法的无线视频传输单元,运动估计时间效率最大提高32.9%,编码时间效率最大提高9.18%。
- 赵创张华王姮张静
- 关键词：视频传输嵌入式系统V4L2RTP
- 一类具有多种不确定性机器人系统的自适应控制被引量：4
- 2015年
- 机器人系统含有不同类型的不确定性因素,这些因素的存在可能会影响系统的控制精度,甚至引起系统不稳定。针对具有外部干扰、内部动力学参数不确定性以及未知死区特性的一类不确定性机器人系统,提出了一种基于干扰观测器的自适应控制器。首先建立具有外部干扰的机器人系统非线性数学模型,并对模型中内部动力学参数不确定性和未知死区特性进行了分析。采用非线性干扰观测器对系统所受到的外部干扰进行估计和补偿,在干扰观测器的基础上设计自适应控制器用来处理内部动力学参数的不确定性以及未知的死区特性。最后采用李雅谱诺夫函数法从理论上证明了系统的稳定性和位置跟踪误差的收敛性,并采用数值仿真验证了所设计方法的有效性。
- 刘霞陈勇
- 关键词：自适应控制机器人系统
- 基于支持向量机的磁粉探伤智能识别算法被引量：4
- 2015年
- 磁痕图像的自动分类方法是磁粉探伤智能化的关键技术之一。针对目前磁粉探伤自动识别漏识率和虚警率高的问题,提出采用支持向量机算法后验概率输出的判断方式对磁痕图像进行分类。对采集到的图像进行预处理和特征提取,然后使用支持向量机对特征数据处理得到后验概率,利用此后验概率得到分类信息将结果映射为有无裂纹与类别模糊区三类,实现智能识别。实验证明算法的有效识别率高,在漏检率和虚警率上取得了较好的平衡。
- 李远江张华王姮张静
- 关键词：磁粉探伤支持向量机虚警率
- 基于同构子网判定的结点不可靠网络可靠度计算方法被引量：1
- 2014年
- 为提高结点不可靠网络的可靠度计算效率,提出一种基于子网同构判定的高效计算方法。在生成有序二元决策图(OBDD)的因子分解过程中,利用特征合并划分(CMP)识别网络分解产生的同构子网,然后根据网络中边和节点的逻辑联系,执行边替换操作将不可靠结点存储于OBDD;通过遍历OBDD计算网络的可靠度。结果显示,该方法减少了同构子网带来的重复计算,并充分利用OBDD的存储结构进一步增强了计算效率,计算中小型网络可靠度的时间保持在100 s以下,计算数百结点网络可靠度的时间保持在百秒级,且计算中大型网络的开销远低于标准二元决策图(BDD)方法。
- 肖宇峰
- 关键词：可靠度
- 应用子网同构判定改进矩形网络可靠度计算
- 2015年
- 为改善矩形网络的可靠度计算效率,提出基于同构子网判定的矩形网络可靠度计算方法.在研究矩形网络结构特点的基础上,定义了不同的特殊矩形子网,并设计了识别其同构子网的hash表.在分解网络创建OBDD(OBDD,Ordered Binary Decision Diagram)时,对于首次出现的特殊矩形子网,其OBDD被记录进hash表中;再次出现的同构子网,其OBDD直接从hash表返回,避免为同构子网重复创建OBDD,从而减少冗余的可靠度计算.实验证明该方法不仅能正确计算矩形网络可靠度,而且能高效地分析一些大型矩形网络.
- 肖宇峰
- 关键词：网络可靠度
