国家自然科学基金(61203227)
- 作品数：6 被引量：31H指数：3
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- 基于参考速度和一点位置的重调技术
- 2013年
- 惯性导航系统经过长时间自主导航后,陀螺仪的g0项漂移误差会引起速度和位置误差发散。为了抑制以上误差,设计基于参考速度和一点位置的重调方案:利用基于参考速度的Kalman滤波器实时估计陀螺漂移误差并进行误差补偿,补偿后,再利用一点位置进行全面的参数修正,以得到重调所需的10个参数。针对空间稳定惯性导航系统进行了仿真,结果表明:采样频率10 Hz条件下,根据连续6 hr地速误差观测值即可完成相关参数辨识,极轴陀螺的g0项漂移误差估计精度可达5.8%,而无法辨识赤道陀螺的g0项漂移误差,它将引起经度误差发散,因此需利用一点位置进行g0项陀螺漂移误差修正。实际导航试验表明:利用零速信息加上一点位置进行重调,速度和位置精度分别提高了58.2%和70.0%。
- 胡佩达高钟毓吴秋平贺晓霞
- 关键词：惯性导航
- 空间稳定惯性导航系统参数的姿态误差标校法被引量：3
- 2012年
- 为提高空间稳定惯性导航系统的姿态精度,利用姿态误差进行系统级参数标定和校准。首先,给出了姿态误差模型,考虑陀螺漂移、加速度计误差、壳体翻滚失准角、安装误差和框架角零偏的影响;接着,利用姿态误差模型进行可辨识性讨论和分析,总结出能分离的参数和标定方法,并据此设计试验方案。获得姿态误差后,结合最小二乘法和姿态误差模型进行系统级参数标定和校准,结果表明,参数标定误差小于15%的姿态精度指标,校准后,纵横摇角和航向角精度提高了60%和40%。
- 胡佩达高钟毓吴秋平陈景春
- 关键词：误差分析惯性导航系统
- 惯性平台并联缓冲器复位精度的分析与综合被引量：2
- 2013年
- 以一种用于惯性平台的并联缓冲器为研究对象,分析了其动平台位姿误差与各结构参数误差间的关系。首先,利用全微分理论建立了并联缓冲器的精度模型;然后,结合实际制造精度给定各结构参数误差的值,利用此模型估算出了缓冲器动平台的输出误差;最后,以尽量缩小各结构参数误差值的差异为附加约束条件,建立了精度综合的最优化模型,并根据惯性平台对精度的实际要求进行计算,结果表明:将动平台的复位精度控制在15以内时,相应的结构参数制造公差应小于0.0134 mm。
- 王旭张嵘
- 关键词：并联机构缓冲器
- 基于三轴摇摆台的高精度姿态试验系统被引量：9
- 2013年
- 为了评定长时间船用高精度惯性导航系统姿态精度,研究利用三轴摇摆台模拟船舶运动和输出姿态基准。首先,设计实时、同步和高速的软硬件方案。其次,推导姿态基准的解算方法,并进行水平、方位的初始对准。最后,给出机械误差和水平、方位对准误差所引起的姿态误差。试验表明,三轴摇摆台给出的姿态基准均方根误差在10″内,试验系统能够实时、同步地给出姿态误差。
- 胡佩达高钟毓张嵘韩丰田
- 关键词：惯性导航系统
- 查表实现双通道测角系统的粗精耦合被引量：3
- 2014年
- 某型多轴转台设备中双通道感应同步器测角系统粗通道的原始精度差,无法应用传统粗精耦合方法(要求综合精度优于0.4°)输出绝对角度。该文结合双通道测角系统的特点,提出一种查表实现粗精耦合的方法,阐述了建立粗精相关表及查表得到绝对角度的过程。建立了以精测结果及绝对角度为自变量的粗测输出表达式,分析了粗测综合相对误差的边界条件。分析及实验结果表明:与传统方法相比,应用查表法实现粗精耦合,取消了对粗通道固定误差的限制,仅要求以精测零点为基准的360°/y(y为精测极对数)范围内的粗测综合相对误差(主要为漂移误差)小于粗测区间长度的一半(即0.5°)。
- 李海霞张嵘韩丰田吴秋平
- 关键词：感应同步器
- 感应同步器测角系统误差测试及补偿被引量：15
- 2016年
- 工程实用的高精度感应同步器测角系统因安装及校准等条件的限制,有时难以应用圆光栅进行误差密集测补来提高精度。针对该问题研究了一种稀疏误差采样及补偿方法。在分析感应同步器测角系统误差特性的基础上,提出先测补零位误差引起的细分误差成分,再处理剩余细分误差的方式,给出了由棱体获取全面、有效零位误差的方法及应用稀疏误差数据补偿的具体过程。实验表明:应用该方法后某测角系统精度由最大误差峰峰值11.7″提升至2.9″。该方法零位误差剔除充分,实现了稀疏采样条件下感应同步器测角系统误差的全范围有效补偿。
- 李海霞张嵘韩丰田
- 关键词：感应同步器误差补偿零位误差多面棱体
