陕西省教育厅科研计划项目(06JK227)
- 作品数：3 被引量：27H指数：2
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- 发文基金：国家自然科学基金陕西省教育厅科研计划项目教育部科学技术研究重大项目更多>>
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- 一种新的双环结构机器人无标定自抗扰视觉伺服控制方法被引量：2
- 2007年
- 在研究基于自抗扰控制器的机器人无标定视觉伺服方法的基础上,提出了一种新的双环结构机器人无标定自抗扰视觉伺服控制方法.内环采用Kalm an滤波算法进行图像雅可比矩阵的在线辨识,可较好地逼近真实模型;外环采用自抗扰控制器,利用非线性观测器实时估计系统相对于当前估计模型的总扰动,并在控制中加以动态补偿.针对六自由度工业机器人进行了二维运动目标的跟踪实验,实验结果表明了该方法的可行性和有效性.
- 辛菁刘丁杨延西徐庆坤
- 关键词：KALMAN滤波自抗扰控制器无标定视觉伺服
- 基于自适应免疫整定的机器人无标定自抗扰视觉伺服控制被引量：16
- 2007年
- 研究了机器人无标定自抗扰视觉伺服控制问题.针对系统中所用的自抗扰控制器参数选取困难问题,提出了基于自适应免疫算法的自抗扰控制器参数整定方法.证明了系统中所用的非线性离散二阶扩张状态观测器稳定的充要条件,并将该条件应用在参数整定过程中.6自由度工业机器人的实验结果表明了该方法的可行性和有效性.
- 辛菁刘丁杨延西徐庆坤
- 关键词：无标定视觉伺服自抗扰控制器自适应免疫算法
- 自适应卡尔曼滤波器在机器人控制中的应用被引量：9
- 2007年
- 机器人控制系统在实际工作中不可避免地要受到随机噪声的影响,当噪声的统计特性已知时,可以考虑采用常规Kalman滤波以抑制随机噪声对控制性能的影响;但当噪声的统计特性不完全已知时,常规Kalman滤波的滤波性能会下降甚至会引起发散。根据机器人的动态特性,设计了一个自适应Kalman滤波器,并对该滤波器应用于机器人控制系统进行了仿真实验研究。仿真结果表明,所设计的滤波器能够较好地抑制方差和均值未知的测量噪声对机器人控制系统的影响,控制系统的动态性能得到了较大的改善。
- 辛菁刘丁班建安
- 关键词：随机噪声机器人控制
