国家科技重大专项(RCLF-GL-HT-T01202005)
- 作品数：4 被引量：29H指数：2
- 相关作者：谢志江倪卫李梦奇任铮李冬英更多>>
- 相关机构：重庆大学中国工程物理研究院邵阳学院更多>>
- 发文基金：国家科技重大专项更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术更多>>
- 六自由度装校机器人雅可比矩阵的建立及奇异性分析被引量：24
- 2012年
- 针对六自由度装校机器人,通过D-H法建立了各连杆的参考坐标系,给出了装校机器人各连杆与末端执行器的位姿关系,并推导出装校机器人的运动学正解方程。采用微分变换法求得机器人雅可比矩阵并对装校机器人进行了奇异性分析,为装校机器人在实际装校作业环境中的轨迹规划及实时控制提供了理论基础和重要数据。
- 李诚谢志江倪卫刘楠
- 关键词：末端执行器雅可比矩阵奇异性
- 一种混联精密装校平台的设计与分析被引量：3
- 2012年
- 在分析LRU模块装校要求的基础上,提出了一种可实现6自由度调整的精密装校平台,研究了该平台调平机构和对接机构的自由度和运动类型,应用矢量法推导了各机构位置的正逆解,并将该解算式作为精密装校平台运动控制的核心算法,实现了样机的调平和对接两大主要功能,利用该功能实施了对LRU模块的自动化装校,证明了该精密装校平台可实现设计要求。
- 谢志江宋文军刘小波倪卫
- 关键词：调平机构运动学分析混联机构
- 神光Ⅲ激光装置装校系统模块化集成制造被引量：2
- 2010年
- 为高速度、高质量地实现神光Ⅲ激光装置的装校,在分析系统特征和功能的基础上,提出采用模块化集成制造模式进行装校系统的集成制造。阐述了模块化集成制造的模块化分解、系统模块化集成和并行协同制造等关键技术。装校系统模块化集成制造解决了系统实现过程中的洁净、精度和效率等方面的问题。
- 李梦奇谢志江李冬英任铮
- 关键词：模块化激光装置
- 基于广义设计结构矩阵的激光装置装校流程分析
- 2010年
- 利用设计结构矩阵(DSM)可以处理反馈和迭代运算的优点,提出包括DSM方阵和DSM长矩阵的广义设计结构矩阵,并采用该矩阵进行激光装置装校流程分析。DSM方阵体现了相同领域的元素关系,DSM长矩阵反映了不同领域的元素关系,利用广义DSM可全面、科学、有效地收集和分析基本数据。建立了分析流程的一般顺序。以片箱为例进行装校流程分析,结果验证了分析方法的有效性。
- 李梦奇谢志江李冬英任铮张林
- 关键词：设计结构矩阵
