广东省质量技术监督局科技项目(2012CZ01)
- 作品数：2 被引量：19H指数：2
- 相关作者：戴孝亮杜亮张铁更多>>
- 相关机构：华南理工大学更多>>
- 发文基金：广东省质量技术监督局科技项目中山市产学研结合专项资金广东省教育部产学研结合项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 激光跟踪仪测量距离误差的机器人运动学参数补偿被引量：17
- 2015年
- 机器人位置精度检测为距离误差检测,检测末端位置指令距离和实际距离之间的误差。为达到提高机器人精度的目的,需对机器人运动学参数进行补偿。文中采用激光跟踪仪检测机器人距离误差,通过研究得出的机器人距离误差模型和实际的运动学参数的映射。Hayati提出的修正的机器人D-H运动学模型中某些参数是不可以辨识的,引入辨识距离误差矩阵的条件数,通过计算条件数,剔除了机器人距离误差运动学参数模型中不可辨识的参数。最后对机器人可辨识的运动学参数误差进行补偿,从而提高了机器人的精度。
- 杜亮张铁戴孝亮
- 关键词：机器人误差补偿条件数
- 基于激光跟踪仪测量机器人距离精度的试验设计被引量：2
- 2014年
- 机器人检测距离误差的检测试验是机器人精度检测的重要部分。文章利用激光跟踪仪(LTS)检测,并设计LTS靶球的安放法兰对机器人末端进行精度检测。并通过求解机器人末端运动的最大立方体,满足ISO 9283:1998标准要求,实现机器人末端的距离精度检测,并分析了机器人安放靶球法兰盘误差的处理方法。
- 杜亮戴孝亮
- 关键词：机器人激光跟踪仪
