江苏省高校自然科学研究项目(12KJB510015)
- 作品数：8 被引量：26H指数：3
- 相关作者：高翔徐国政梁志伟刘秀鹏冯天天更多>>
- 相关机构：南京邮电大学东南大学东华理工大学更多>>
- 发文基金：江苏省高校自然科学研究项目国家自然科学基金江苏省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术医药卫生机械工程更多>>
- 基于无线体域网的康复监测系统设计被引量：2
- 2014年
- 针对目前运动功能康复过程中生理参数监测的不足,基于无线体域网设计并实现了用于康复训练的监测系统。首先设计心电、肌电、脉搏等信号采集模块并在Crossbow平台基于TinyOS系统组建无线体域网;其次基于ARM9和Linux设计本地网关,监控无线体域网,为患者提供图形界面及数据转发;最后基于VC++开发医疗中心监护系统,并结合Matlab采用小波包变换与经验模态分解算法对生理参数进行特征提取及初步诊断。文中详细介绍了系统软件设计,实验结果表明该系统能实现对患者生理状态实时监控等功能。
- 高翔刘秀鹏冯天天徐国政
- 关键词：嵌入式系统特征提取
- 基于功能匹配的服务资源选择机制被引量：3
- 2012年
- 针对服务机器人如何选择利用多种分布式资源提供的多样服务这一关键问题,提出了一种基于功能匹配的服务资源选择机制。首先,在概念匹配和结构匹配的基础上,考虑输入与输出间的不同,设计了需求与服务间新的通用匹配规则,将服务的功能模型与机器人的任务需求进行匹配;其次,给出了服务模型与需求模型间的相似度定义,基于该定义筛选出符合要求的服务并进行排序,形成可直接调用的候选服务列表,实现机器人按任务需求搜索资源的自动机制。实验结果表明,在具有分布式智能资源环境中,机器人能够依据该算法准确找到合适的资源服务以完成给定的任务。
- 高翔梁志伟徐国政
- 关键词：服务机器人资源服务分布式网络
- 阻尼摄入的比例控制中基于遗传算法的参数整定研究
- 2015年
- 阻尼摄入的比例控制被广泛地应用于遥操作机器人系统的控制中来确保系统的稳定,但是该方法的参数整定一直是一个难题。文中提出了一个基于遗传算法对阻尼摄入的比例控制进行参数整定的方法。并且,利用MATLAB/SIMULINK建立了遥操作机器人系统的仿真平台,对所提出的方法进行了有时延的自由运动和接触运动仿真实验,并对实验结果进行了分析和比较,证明了方法的有效性。
- 茅晨徐国政高翔
- 关键词：遗传算法比例控制遥操作机器人参数整定
- 基于WBAN的智能康复护理系统设计和实现被引量：7
- 2012年
- 针对传统生理参数监测的不足,基于无线体域网(WBAN)设计并实现了用于康复训练的智能康复监测护理系统。首先根据人体生理信号检测原理检测人体的心电、皮肤电阻、脉搏和体温信号,然后通过Crossbow无线传感器网络平台将检测到的数据实时传输到上位机,最后在上位机监控软件上实现对患者生理信号的实时显示和监控。文中详细介绍了系统的软、硬件设计,并对实验结果进行了处理和分析,实验结果表明该系统能对患者的生理状态进行实时监测。
- 高翔郭猷敏冯天天刘秀鹏
- 关键词：WBAN康复训练实时监控
- 基于双层模糊逻辑的多机器人路径规划与避碰被引量：8
- 2014年
- 针对无通信情况下的多机器人系统在未知动态环境下的路径规划问题,设计了基于双层模糊逻辑的多机器人路径规划与动态避碰系统。方向模糊控制器充分考虑了障碍物的距离信息和目标的角度信息,转化为机器人与障碍物的碰撞可能性,从而输出转向角度实现机器人的动态避障;速度模糊控制器将障碍物的距离信息作为输入,将速度因子作为输出,提高了多机器人路径规划与动态避碰系统的效率和鲁棒性。在Pioneer3-DX机器人实体上验证了该系统的可行性。
- 高翔苏青
- 关键词：多机器人系统路径规划
- 基于混杂理论的机器人辅助康复治疗控制方法被引量：4
- 2014年
- 现有机器人辅助康复治疗控制方法大多是分别从机器人连续变量运动控制或医师离散事件决策控制角度设计控制器,未能将系统这种混杂特性融于统一框架内,具有一定的局限.为更好解决上述问题,本文在分析机器人辅助康复过程的连续与离散混杂特性的基础上,以渐进抗阻肌力训练过程为例,提出一种基于混杂理论的机器人辅助康复治疗控制方法.该方法通过定义肌力训练过程中离散系统控制状态、控制输出向量及连续系统状态转换产生的离散事件,设计了基于混杂自动机的离散事件决策控制器.临床实验结果表明,混杂系统理论应用于机器人辅助康复过程具有较好的有效性和实用性.
- 徐国政宋爱国高翔徐宝国梁志伟
- 关键词：康复机器人混杂控制人机交互肌力训练
- 基于分层触发控制的机器人辅助肌力训练临床实验研究被引量：1
- 2013年
- 针对目前机器人辅助抗阻训练过程中肌力训练方法大多是在参考轨迹设定框架内根据受试者的运动行为来设计底层阻力控制器的局限,提出一种新的模糊自适应分层触发肌力训练控制方法.该方法无需事先设定训练参考轨迹,首先根据训练过程中患肢运动性能设计上层渐进抗阻基础阻力监督控制器,得到单节训练的基础阻力;再通过计算单节训练过程中患肢生物阻抗的变化设计下层自适应阻力触发控制器,根据生物阻抗变化值对节内训练阻力作进一步调整.临床实验结果验证了所提控制策略的有效性.
- 徐国政宋爱国潘礼正高翔梁志伟徐宝国
- 关键词：康复机器人模糊逻辑
- 基于小波包的人机协作训练生理心理特征提取与识别被引量：2
- 2012年
- 针对目前机器人辅助患者运动功能康复过程中人机协作训练机制主要停留在生物力学层次的局限,以机器人辅助患者远程运动康复为背景,研究了一种新的基于患者心理状态层次的人机生物协作训练方法。首先基于无线体域网技术构建一套远程无线智能康复监测系统,实时获取训练过程中患者自主神经系统生理参数;其次,运用小波包变换和线性分类器对采集到的多生理参数信息进行去噪、特征提取和心理状态识别;最后,选取健康受试者作为前期研究实验对象,结果显示训练过程中受试者心理状态平均识别率可达85%以上,进一步验证了系统的可靠性和算法的有效性。
- 高翔徐国政郭猷敏梁志伟
- 关键词：人机协作小波变换特征提取
