黑龙江省科技攻关计划(20010101005-00)
- 作品数：7 被引量：8H指数：2
- 相关作者：刘淑晶王殿君任福君王茁赵化启更多>>
- 相关机构：哈尔滨工程大学北京石油化工学院佳木斯大学更多>>
- 发文基金：黑龙江省科技攻关计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于气动的穿地龙机器人的研制
- 2006年
- 通过穿地龙机器人液压与气压传动方案的简要比较,确定穿地龙机器人的研制采用气动方案。介绍了机器人本体结构,以活塞行程最短为目标函数进行了冲击机构的优化设计,采用牙形离合器与双活塞式气缸结构进行转向机构的设计。采用二级计算机控制系统实现机器人穿孔作业的自动控制。最后,进行了穿地龙机器人样机的加工制造与实验。实验结果表明:样机基本上达到了设计技术指标。
- 王茁张波孟庆鑫
- 关键词：穿地龙机器人控制系统性能实验
- 穿地龙机器人液压冲击本体的技术研究被引量：1
- 2005年
- 介绍了穿地龙机器人液压冲击本体机构与系统组成,阐述了工作原理,设计了单片机控制的高速开关阀系统,建立了液压冲击本体的数学模型,初步确定了冲击本体的结构参数,为样机的制造打下了基础。
- 王茁孙立宁孟庆鑫王立权
- 关键词：穿地龙机器人液压冲击数学模型结构参数
- “穿地龙”机器人总体方案分析与研究被引量：4
- 2003年
- 通过对国内外地下管线非开挖技术发展的分析,设计了应用于中、小管线铺设的"穿地龙"机器人.根据总体方案的要求,确定由气动二冲击机构、转向机构测试部件组成的本体方案,分析锥形钻头的旋转空间,针对机器人在土中的实际运行,确定机器人位置姿态、温度及压力等物理量的测量方案,最后,采用微机操作实现自动控制.
- 孟庆鑫王茁王殿君王立权屠治国
- 关键词：非开挖
- “穿地龙”机器人的计算机仿真系统研究被引量：2
- 2003年
- 以“穿地龙”机器人计算机仿真系统为背景,研究了利用OpenGL实现仿真过程中的几个关键问题,同时编制了机器人运动过程的图形仿真程序,实现了机器人运动过程计算机仿真,获得了较理想的仿真结果,为进一步进行机器人研究工作提供了新的条件。
- 孟庆鑫王殿君任福君王茁张岚
- 关键词：机器人OPENGL计算机仿真
- “穿地龙”机器人的控制系统研究被引量：1
- 2006年
- 介绍了“穿地龙”机器人的用途和工作原理。从机器人的姿态检测、控制等几个方面进行了机器人控制系统的软硬件设计。实验结果验证了“穿地龙”机器人总体方案和控制系统方案的可行性,同时也为改进“穿地龙”机器人试验样机的设计打下了一定的基础,并为设计“穿地龙”机器人工作用机和进行“穿地龙”机器人的应用分析提供了条件。目前已完成了实验样机的研制。
- 王殿君刘淑晶赵化启屠志国孟庆鑫
- 关键词：控制系统数字罗盘
- 模糊控制器在“穿地龙”机器人控制中的应用
- 2004年
- "穿地龙"机器人在地下穿孔作业过程中会受到诸多因素的影响,是一个非线性的复杂系统。采用参数自调整模糊控制算法设计了位置模糊控制器,实现了机器人按目标轨迹运动等功能,保证了机器人具有良好的姿态调节能力。轨迹测试结果表明:设计的控制器具有良好的鲁棒性,可以保证机器人在土中按照预定的轨迹行走,完成穿孔作业任务。
- 王殿君刘淑晶赵化启王茁孟庆鑫
- 关键词：自调整模糊控制器
- “穿地龙”机器人及其位姿检测系统的研究
- 2005年
- 在讨论了“穿地龙”机器人的结构和工作原理的基础上,提出“自主式”机器人位姿检测的方法,并建立了机器人位姿检测的软硬件系统,推导了机器人在土中位姿计算的数学模型。土中穿孔实验证明这种位姿检测的方法可准确、方便、可靠地检测机器人位姿,这对“穿地龙”机器人工况条件下的实际轨迹控制和进行“穿地龙”机器人的应用分析打下了一定的理论基础。
- 王殿君刘淑晶任福君王茁孟庆鑫
- 关键词：位姿检测
