国家教育部博士点基金(20069998009)
- 作品数：23 被引量：169H指数：6
- 相关作者：吴美平吴文启胡小平何晓峰唐康华更多>>
- 相关机构：国防科学技术大学中国人民解放军更多>>
- 发文基金：国家教育部博士点基金国家高技术研究发展计划航天支撑技术基金更多>>
- 相关领域：交通运输工程自动化与计算机技术航空宇航科学技术电子电信更多>>
- 车载SINS/GPS紧组合导航算法研究与实现
- 针对车载SINS/GPS组合导航应用,研究了基于运动约束的自适应卡尔曼滤波算法。该算法采用伪距、伪距率的紧组合导航方案,在卫星少于4颗时,仍能进行组合导航计算;充分利用车辆的运动约束,建立了载体速度约束和位置约束的观测方...
- 何晓峰胡小平吴美平秦海力
- 关键词：GPSSINS
- 文献传递
- 高动态条件下SINS辅助GNSS信号捕获的性能分析被引量：6
- 2011年
- 采用SINS辅助GNSS信号捕获是提高GNSS接收机动态性能的有效方法。针对SINS辅助信号捕获过程中SINS误差本身受动态特性影响的问题,考虑高动态条件下SINS的运动相关性,分析了SINS辅助卫星信号捕获的性能。基于SINS辅助卫星信号捕获原理,利用SINS速度误差方程,推导了SINS性能与信号捕获性能之间的关系。仿真结果表明,在典型高动态轨迹下即使采用低精度SINS辅助信号捕获,也能有效提高捕获的灵敏性。采用100(°)/h精度的陀螺与1 mg精度的加速度计组成的SINS进行辅助,GNSS信号捕获灵敏性至少能够提高4.2 dB?Hz,并且减小了平均捕获时间。考虑SINS运动相关性的辅助信号捕获性能分析方法是有效的且更符合实际,对工程应用具有参考价值。
- 何晓峰聂祖国于慧颖秦海力
- 关键词：全球卫星导航系统捷联惯性导航系统信号捕获高动态性能分析
- 单目视觉下基于对偶四元数的运动目标位姿确定被引量：6
- 2010年
- 利用对偶四元数研究运动载体和目标之间相对运动的单目算法大多是仿真验证,缺乏实验验证。针对这些不足,在James方法的基础上,扩展了状态量,推导了相应的系统模型和观测模型,组成新的滤波方程。匀速旋转的转台实验验证了改进算法的优越性。
- 冯国虎章大勇吴文启
- 关键词：单目视觉扩展卡尔曼滤波
- 卫星/MIMU嵌入式导航接收机抗干扰性能分析被引量：6
- 2007年
- 为了提高武器在恶劣敌对环境中的生存能力,高抗干扰的嵌入式导航技术越来越受到研究者的关注。在分析卫星/MIMU嵌入式组合导航接收机系统原理的基础上,详细分析了采用MIMU信息辅助卫星接收机跟踪环路,提高多普勒频率估算精度,达到提高系统动态性能和抗干扰性能的要求。然后进一步分析了卫星/MIMU嵌入式组合导航接收机系统抗干扰能力,并以GPS接收机为例,对GPS/MIMU嵌入式导航接收机抗干扰性能进行了仿真。仿真结果表明,卫星/MIMU嵌入式组合导航接收机比一般的卫星接收机跟踪抗干扰性能至少有11dB的提高。
- 唐康华黄新生胡小平
- 关键词：抗干扰能力
- 基于三维Hough变换的机载激光雷达平面地标提取被引量：9
- 2010年
- 针对机载激光雷达点云数据中的平面地标检测问题,分析了以三维Hough变换为基础的传统的平面检测算法,指出其存在空间分割不一致问题,在检测法线垂向地标时出现"极点"现象。研究了三维Hough变换的空间完备分割条件,利用参数空间的对偶特性,提出了一种基于对偶空间分割的三维Hough变换算法,避免了空间不一致问题。仿真和实验证明,改进三维Hough变换算法在不增加计算量的同时,能够有效检测激光雷达点云中的平面地标。
- 章大勇吴文启吴美平逯亮清
- 关键词：机载激光雷达
- 基于EKF的地磁导航策略研究被引量：5
- 2008年
- 对地磁异常值与位置之间的非线性函数关系进行了随机线性化,将地磁异常测量值直接作为观测量,采用扩展卡尔曼滤波技术实现地磁异常测量信息与惯性导航信息的融合,估计并校正了惯性导航系统导航误差。仿真表明,组合导航系统具有如下良好性能:对地磁异常具有广泛的适用性;对初始位置误差、速度误差及姿态误差具有较好的鲁棒性;对地磁数据噪声敏感度较低;可实时更新组合导航信息。将观测量选为参考数据测量值的信息融合策略引入惯性/地磁组合导航。定量描述地磁异常辅助惯性导航系统的信息量,分析组合导航系统对地磁图的适用性。
- 任治新罗诗途穆华胡小平
- 关键词：自主导航地磁场
- 非线性跟踪-微分器在载波相位测速中的应用被引量：3
- 2007年
- 针对传统微分器存在噪声放大和时延问题构造的非线性跟踪-微分器。通过离散的载波相位观测量提取载波相位率,并利用跟踪-微分器输出的二阶微分,采取预报的方法进行时延补偿。仿真及车载实验结果表明,该非线性跟踪-微分器能准确快速地跟踪微分信号,对噪声抑制作用良好,时延补偿效果明显,可提高速度测量精度。
- 汤勇刚何晓峰吴美平胡小平
- 关键词：载波相位时延补偿
- 一种应用磁强计提高导航系统航向精度的方法被引量：4
- 2010年
- 针对静止与匀速运动状态下低成本SINS/GPS组合导航系统航向角可观性差的问题,采用磁强计与低成本SINS/GPS构成新的组合导航系统,以提高系统的航向精度。给出了完整的组合导航系统卡尔曼滤波模型,利用Simulink进行了仿真实验。仿真结果表明:在静止与匀速运动状态下,SINS/GPS组合导航系统航向角误差发散,而SINS/GPS/磁强计组合导航系统的航向角有效收敛。利用某型系统进行了静态实验,实验表明:在传感器精度较差的条件下,SINS/GPS/磁强计组合系统航向角仍可以有效收敛,收敛后姿态角误差标准差小于0.2°。静态实验验证了该方法在实际应用中的有效性。
- 管斌李涛吴美平王荔斌
- 关键词：捷联惯性导航系统组合导航磁强计卡尔曼滤波
- 惯性信息辅助的载波相位模糊度求解算法被引量：4
- 2010年
- 针对卫星导航接收机载波相位精确定位中求解整周模糊度存在搜索空间大、时间长的不足,利用捷联惯性导航系统提供的惯性信息进行辅助,压缩模糊度搜索空间,实现模糊度的快速逼近与求解。实验结果表明,当采用单频GPS进行精密相对定位,使用SINS或者组合导航输出计算模糊度的初始值及其方差,该算法相对于传统算法更适合实时解算整周模糊度。
- 张晓安何晓峰王荔斌唐康华逯亮清
- 关键词：全球卫星导航系统整周模糊度捷联惯性导航系统载波相位
- INS/Vision组合导航中视觉系统动态定位方法研究被引量：6
- 2008年
- 研究了动态情况下的视觉系统定位方法。针对现阶段视觉定位算法难以适应车载系统的要求,提出了一种INS/Vision组合导航中视觉系统的快速定位方法,在惯导系统的辅助下视觉系统在单个地标一次识别的情况下能够精确定位。为了使视觉系统达到更高的定位精度,通过实验标定的方法解决了视觉定位滞后和组合导航时间同步的问题,最后利用实验验证了该方法在车载系统的应用中的定位精度。
- 陈林曹聚亮李同安吴文启
- 关键词：视觉导航数据同步组合导航
