西北工业大学研究生创业种子基金(Z200726)
- 作品数：3 被引量：14H指数：2
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- 相关机构：西北工业大学更多>>
- 发文基金：西北工业大学研究生创业种子基金国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 仿袋鼠跳跃机器人的刚柔混合建模运动步态分析被引量：1
- 2008年
- 根据袋鼠柔性脚部的生物结构及跳跃的特点,建立了具有柔性脚的仿袋鼠跳跃机器人刚柔混合模型,并分别对刚性构件系统和柔性构件系统建立子系统动力学模型。结合实例的数值仿真分析结果表明:柔性脚能有助于机器人在着地过程中保持落地运动平稳性,增大起跳时间和调整起跳角度,从而有利于增加起跳速度和跃远度,更符合生物的特征。
- 岳映章葛文杰柏龙
- 关键词：仿袋鼠机器人
- 星面探测仿生弹跳机器人设计、仿真及实验被引量：8
- 2009年
- 基于袋鼠的跳跃运动机理和齿轮—五杆组合机构,设计了一种用于星面探测的小型间歇式弹跳机器人.提出了仿袋鼠结构、运动形态及产生非线性弹跳动力的闭链机构的弹跳模型.采用D-H法建立了机器人运动方程,并对其跳跃运动步态、仿生运动特性和弹跳效率进行了分析,给出了该机器人设计的整体结构.运用ADAMS软件对机器人进行动力学建模与全过程运动仿真,验证了该闭链仿生弹跳机构及其运动的有效性,较大幅度提高了弹跳机构对能量的利用率,其效率可达70%,避免了弹跳机器人提前起跳.最后设计制作了弹跳机器人原理样机,并进行跳跃试验.试验结果表明:样机试验与仿真结果基本是一致的;1.4kg的弹跳机器人跳远度为813mm,跳高度为471mm,从而解决了利用微小电机驱动机器人实现弹跳运动的问题.
- 张铭葛文杰柏龙陈晓红
- 关键词：弹跳机器人齿轮五杆机构仿生
- 具有非线性弹跳力的仿袋鼠机构弹跳性能分析被引量：5
- 2008年
- 构建了一种仿袋鼠肢体的非线性弹跳力机构模型,将其与线性弹跳机构模型在起跳阶段进行了动力学比较,分析了两者的弹跳性能,并通过计算机模拟和原理样机试验说明了分析的正确性,为仿生弹跳探测机器人的研制提供了基础。
- 柏龙葛文杰陈晓红岳映章
- 关键词：仿生机器人
