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国家自然科学基金(61375086)

作品数：40 被引量：157H指数：8
相关作者：阮晓钢于建均肖尧于乃功朱晓庆更多>>
相关机构：北京工业大学密歇根州立大学防灾科技学院更多>>
发文基金：国家自然科学基金北京市教育委员会科技发展计划国家教育部博士点基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程机械工程哲学宗教更多>>

文献类型

  • 38篇期刊文章
  • 4篇会议论文
  • 2篇学位论文

领域

  • 38篇自动化与计算...
  • 3篇机械工程
  • 3篇交通运输工程
  • 3篇航空宇航科学...
  • 1篇哲学宗教
  • 1篇天文地球
  • 1篇医药卫生
  • 1篇自然科学总论

主题

  • 21篇机器人
  • 10篇模仿
  • 9篇模仿学习
  • 5篇自平衡
  • 5篇高斯
  • 4篇动力学建模
  • 4篇移动机器人
  • 4篇自平衡机器人
  • 3篇立方体
  • 3篇拉格朗日
  • 3篇混合模型
  • 3篇发动机
  • 3篇高斯混合
  • 3篇高斯混合模型
  • 3篇PID控制
  • 3篇MODEL
  • 2篇单目视觉
  • 2篇地图创建
  • 2篇动力学模型
  • 2篇学习算法

机构

  • 39篇北京工业大学
  • 1篇防灾科技学院
  • 1篇麦吉尔大学
  • 1篇沈阳航空航天...
  • 1篇河北经贸大学
  • 1篇密歇根州立大...

作者

  • 24篇阮晓钢
  • 8篇于建均
  • 7篇肖尧
  • 5篇魏若岩
  • 5篇朱晓庆
  • 4篇于乃功
  • 3篇张晓平
  • 3篇赵少琼
  • 3篇刘涛
  • 2篇庞涛
  • 2篇林佳
  • 2篇王丹阳
  • 2篇韩春晓
  • 1篇周静
  • 1篇孙荣毅
  • 1篇李威
  • 1篇左国玉
  • 1篇武璇
  • 1篇王旭
  • 1篇龚道雄

传媒

  • 15篇北京工业大学...
  • 3篇控制与决策
  • 3篇计算机测量与...
  • 2篇自动化学报
  • 2篇深空探测学报
  • 1篇电子与信息学...
  • 1篇上海交通大学...
  • 1篇计算机工程
  • 1篇计算机应用与...
  • 1篇北京生物医学...
  • 1篇实验技术与管...
  • 1篇科学技术与工...
  • 1篇控制工程
  • 1篇Journa...
  • 1篇Scienc...
  • 1篇智能系统学报
  • 1篇中国科技论文
  • 1篇Journa...

年份

  • 1篇2021
  • 6篇2019
  • 9篇2018
  • 6篇2017
  • 12篇2016
  • 7篇2015
  • 2篇2014
  • 1篇2013
共 40 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
模仿学习在机器人仿生机制研究中的应用被引量：6
2016年
较为系统地综述了机器人模仿学习的过程,并对该领域的相关关键问题进行了探讨.基于模仿的生物机制,构建了机器人模仿学习的一个工程应用框架,以该框架为指导,重点对模仿学习的行为表述问题及研究进展进行论述;对模仿学习和强化学习在机器人运动技能学习中的应用进行了对比分析;并对该领域的研究进行了展望,可见对机器人模仿学习的研究是机器人仿生机制研究的热点内容.
于建均门玉森阮晓钢徐骢驰
关键词：机器人仿生学模仿学习
一种球形轮机器人双闭环非线性PID控制方法被引量：5
2018年
以球轮自平衡移动机器人为研究对象,利用Adams建立机器人的虚拟样机模型,针对机器人的姿态平衡控制以及轨迹跟踪控制,提出了一种双闭环非线性PID控制策略;在MATLAB/Simulink中建立了机器人的控制系统,利用Adams和MATLAB实现对机器人的联合仿真。仿真结果表明,所提出的控制策略相比传统线性PID控制策略,可以有效地减少零点振荡,且具有较强的稳定性,可以使球轮自平衡机器人在平面进行直线位移运动。
阮晓钢阮晓钢
关键词：虚拟现实技术双闭环控制PID控制
基于RNN的机械臂任务模仿系统被引量：3
2018年
为了简化机械臂复杂的运动规划问题,且使机械臂具有适应新任务的泛化能力,研究并实现了一种基于循环神经网络(recurrent neural network,RNN)的机械臂任务模仿系统.首先,由示教者进行原始任务示教并采集示教数据;其次,通过构建RNN对原始示教数据进行训练,得到机械臂对示教任务模仿的控制策略;然后,当任务发生变化时,观察新任务的运动并采集运动信息;最后,通过基于RNN的控制策略对新任务运动信息进行泛化输出,得到机械臂模仿新任务的控制信息,进而完成模仿.物理对象实验结果表明,系统具有简单高效的策略获取能力以及良好的泛化能力,使机械臂不仅能够模仿原始示教任务,而且可以通过泛化实现对新任务的模仿.
于建均吴鹏申左国玉阮晓钢张远
关键词：控制策略机械臂泛化
基于433 Eros的多面体引力模型精度与运行时间研究
2016年
基于Planetary Data System(PDS)公布的433 Eros多面体模型,使用多面体模型法计算了433 Eros的表面引力加速度分布情况,并研究了该方法在不同精度的多面体模型下的计算时间和误差。实验结果表明:1)多面体模型法的时间复杂度为O(n);2)在以433 Eros为目标天体的着陆导航与制导控制相关仿真计算中,使用面数为22 540的多面体模型进行引力加速度计算,可以同时满足计算速度和精度的要求,并且由于计算速度接近实时,可用于半物理仿真实验中。
肖尧阮晓钢魏若岩
关键词：引力模型小天体
基于质心校正补偿的仿人机器人模仿学习被引量：1
2018年
由于仿人机器人自由度多、结构冗余,因此面对不同环境下的运动规划十分复杂.利用人体运动信息作为示教数据,实现仿人机器人对人体姿态的模仿学习,简化了仿人机器人的运动规划.为满足机器人在运动过程中的平衡性,提出了一种机器人质心补偿的方法:通过示教数据预估机器人的质心偏移,经质心-角度雅可比矩阵计算角度补偿量,并引入二次规划进行优化处理.基于Nao机器人的模仿学习系统实验研究结果表明:提出的质心补偿方法可以有效地保证机器人在模仿学习过程中的姿态平衡,引入的权值可调的二次规划有效地保证了姿态模仿的相似性.
于建均张远左国玉阮晓钢吴鹏申
关键词：仿人机器人模仿学习雅可比矩阵
基于ZMP判据的仿人机器人步态模仿被引量：5
2018年
仿人机器人行走稳定性研究是机器人领域一大研究热点,目前主要依据动力学模型规划稳定步态,但依靠步态规划形成的运动模式往往需要复杂的运算,并且机器人的运动形式单一.为实现机器人多样化步态的生成,在模仿学习的框架下对机器人的步态模仿问题展开研究,利用人体行走信息作为示教数据,实现仿人机器人对人体行走过程的模仿学习,在简化运动规划的同时使机器人的运动步态更具多样化与拟人化.为满足机器人在步态模仿过程中的稳定性,基于零力矩点(zero moment point,ZMP)判据补偿质心偏移,利用滞回曲线确定行走过程中支撑脚的切换以实现稳定性控制.基于NAO机器人的模仿学习系统仿真研究结果表明:ZMP判据的引入有效地保证了机器人对人体示教步态模仿的稳定性,基于滞回曲线的支撑脚选取保证了支撑脚切换的平稳.
于建均张远左国玉阮晓钢吴鹏申
关键词：仿人机器人模仿学习
A Self-learning Sensorimotor Model based on Operant Conditioning Theory
This paper presents a self-learning model to help agents learn the sensorimotor skills.The model includes the ...
Xiaoping ZhangXiaogang RuanYao XiaoJing HuangXiaoping Zhang
文献传递
在书写任务中的基于轨迹匹配的模仿学习被引量：4
2016年
针对书写任务中运动轨迹较复杂的问题,引入基于轨迹匹配的模仿学习算法对书写轨迹进行表征和泛化,进而实现机器人书写技能的获取.机器人从示教者处获取示教数据,利用高斯混合模型(Gaussian mixture model,GMM)进行编码,学习示教行为的本质特征,通过高斯混合回归进行泛化处理,实现行为再现.实验结果表明:该方法具有良好的行为编码能力和抗干扰性,能够实现轨迹可连续的汉字书写,通过对GMM的扩展能够进行多任务学习,进而实现轨迹不可连续汉字的书写,泛化效果较好.
于建均门玉森阮晓钢徐骢驰
关键词：机器人模仿学习高斯混合模型
自平衡立方体机器人动力学建模被引量：7
2018年
针对立方体机器人自平衡控制问题,对其以棱边为支点的动力学建模问题进行了研究.以所设计的立方体机器人样机为具体研究对象,分别采用拉格朗日方法和凯恩方法建立起相应的动力学模型,通过比较2种方法的建模结果和数值仿真分析,从理论上验证了所建立模型的正确性.基于建立的模型设计了平衡控制器,并将其应用于立方体机器人样机控制,取得了预期的效果,再次验证所建立模型的正确性.所建立的动力学模型,为进一步研究立方体机器人的平衡控制奠定了基础.
陈志刚阮晓钢李元
关键词：动力学模型拉格朗日方法
载人独轮车运动学和动力学建模及其控制研究
只有一个轮子与地面直接接触并驱动的独轮机器人具有优越的机动性能,可以在狭窄的空间执行任务。载人独轮车是独轮机器人在交通领域中的具体应用,对于载人独轮车的研究较少,本文通过分析载人独轮车的非完整运动学约束推导出其动力学方程...
朱晓庆阮晓钢李威尹宝才
关键词：载人非完整约束动力学建模PD控制器
文献传递
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