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基于完整可见性模型的改进鲁棒OctoMap: 2017年; 从移动机器人自主导航对3D地图精度的需求出发,在鲁棒OctoMap的基础上提出一种基于完整可见性模型的改进鲁棒OctoMap并应用于基于Kinect的RGB-D同时定位与地图创建(SLAM)中。首先,通过考虑相机和目标体素的相对位置关系及地图分辨率进行可连通性判断,获得满足可连通性的相邻体素的个数及位置;其次,根据不同的可连通性情况分别建立目标体素的可见性模型,从而构建普适性更强的完整可见性模型,有效克服了鲁棒OctoMap可见性模型的局限性,提高了建图精度;再次,使用基于高斯混合模型的Kinect深度误差模型代替简单深度误差模型,进一步克服传感器测量误差对地图精度的影响,降低了地图的不确定性;最后,结合贝叶斯公式和线性插值算法来更新八叉树中每个节点的实际占用概率,从而构建基于八叉树的立体占用地图。实验结果表明,所提方法有效克服了Kinect传感器深度误差对地图精度的影响,降低了地图的不确定性,其建图精度较鲁棒OctoMap有明显的提高。; 刘晙袁培燕李永锋; 关键词：3D地图 MAP 高斯混合模型八叉树

基于蠕虫传播理论的无线传感器网络防攻击性: 2015年; 为了提高无线传感器网络防攻击性能,保证该网络有效地运行,提出了一种无线传感器网络防攻击性模型。根据研究表明,网络蠕虫往往喜欢攻击网络脆弱部分。基于蠕虫传播理论,提出了一种无线传感器网络防攻击模型来描述网络受攻击的情况。通过差分方程的理论,得出网络蠕虫的传播的必要条件。在Matlab环境下进行仿真,得出q、r、k的取值变化对WSNs中感染节点数目的影响。; 王明斐王崇科; 关键词：无线传感器网络差分方程

未知探测概率的自适应多目标跟踪算法: 2017年; 为在复杂背景下对系统探测概率进行精确建模,提出一种适用于探测概率未知情形的多目标跟踪算法。通过时变自回归过程对探测概率进行建模,将参数化模型与标签多伯努利(LMB)滤波器相结合,并给出算法的序贯蒙特卡洛实现。仿真结果表明,所提算法的目标数和目标状态估计结果均优于Beta势平衡多目标多伯努利算法,平均最优次模型分配距离明显小于固定探测概率的LMB算法。; 刘晙袁培燕邱昊; 关键词：多目标跟踪随机有限集

基于提升小波变换的农产品图像有效处理方法被引量：3: 2014年; 提出了1种基于提升小波变换的有效滤波算法。该算法对含有噪声的农产品图像实现单层提升小波分解,然后对获得的低频和高频分解系数再次实现提升小波变换,舍弃由低频系数经过第二层提升小波变换后获得的低频系数以及由高频系数经过第二层提升小波变换后获得的高频系数;对剩余的高频和低频系数分别采用改进阈值函数模型以及改进非局部均值滤波算法进行处理,在此基础上实现小波系数重构。引入直方图均衡化算法进行处理,使得滤波后的农产品图像不但噪声得到抑制而且图像对比度得以提升。试验结果表明,该算法性能优于已有的小波域阈值法以及改进非局部均值滤波算法。; 卫娟孙冬; 关键词：提升小波变换图像去噪

SA结合信道合并的无线Mesh网络信道分配方案: 2017年; 针对现有无线Mesh网络(Wireless Mesh Network,WMN)多信道分配方案获得的解可能存在违法接口约束的问题,提出一种结合模拟退火(Simulated Annealing,SA)和信道合并的WMN信道分配方案。首先,提出1个违反接口约束的惩罚因子,并与最小化链路干扰组成最终目标函数;然后,利用SA算法进行全局搜索,获得信道分配的最优解;最后,利用提出的信道合并算法对SA获得的解进一步调整,使所有节点都满足接口约束,从而获得最终解。在不同网络场景下进行实验,结果表明,该方案有效降低了链路干扰,提高了网络吞吐量。; 张皓张亚梅; 关键词：无线MESH网络模拟退火

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河南省教育厅科学技术研究重点项目(14A520045)