中央高校基本科研业务费专项资金(2010PTB-07-01)
- 作品数：2 被引量：3H指数：1
- 相关作者：贾庆轩孙汉旭张延恒更多>>
- 相关机构：北京邮电大学更多>>
- 发文基金：中央高校基本科研业务费专项资金高等学校科技创新工程重大项目国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 改进的基于测地线的机器人轨迹规划方法被引量：1
- 2011年
- 针对机器人运动规划过程中测地线微分方程初始条件的确定问题,提出一种基于微分运动的初始条件求解方法。该方法通过对比分析黎曼空间与三维空间中机器人末端运动轨迹,确定两者之间的空间对应关系,在此基础上建立测地线微分方程初始条件的求解模型。最后,以2自由度机器人为例,对比验证该方法的有效性。研究结果表明:该模型解决了以往采用线性搜索方法求解微分方程初始条件所造成的求解不确定性问题。
- 张延恒孙汉旭贾庆轩
- 关键词：机器人测地线
- 两自由度空间机器人运动规划方法被引量：2
- 2010年
- 采用微分几何中的活动标架方法,对空间机器人进行了建模分析,提出了以黎曼曲面上的测地线为依据进行操作臂与安装基座耦合状态下的空间机器人运动规划的方法。以空间机器人末端运动轨迹弧长作为黎曼度量,并融合系统动量守恒约束条件,建立了具有此种黎曼度量的黎曼曲面上的测地线微分方程,并对微分方程的初始条件进行了分析计算。最后以测地线作为空间机器人轨迹规划的方法,对2自由度机器人的运动规划进行了计算机仿真研究。
- 张延恒孙汉旭贾庆轩
- 关键词：空间机器人黎曼度量测地线
