天津市应用基础与前沿技术研究计划重点项目(07JCZDJC09100)
- 作品数：5 被引量：13H指数：2
- 相关作者：赵新华杨玉维李彬陈焱张明路更多>>
- 相关机构：天津理工大学天津大学河北工业大学更多>>
- 发文基金：天津市应用基础与前沿技术研究计划重点项目国家高技术研究发展计划国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 3-DOF并联机器人奇异位形分析
- 2010年
- 通过对3-DOF并联机器人机构的分析,采用UG建立其三维模型;采用空间闭环向量法建立运动学反解方程,得到其全部解;通过MATLAB软件对机器人运动学进行数值仿真,以验证位置反解的正确性.采用求导法求出了雅克比矩阵,在此基础上对奇异位形进行分析.
- 赵洪全赵新华
- 关键词：位置反解雅克比矩阵奇异位形
- 6—SPS并联机器人机构误差综合被引量：6
- 2009年
- 以6—SPS并联机器人机构为例,根据结构约束条件,基于机构瞬时运动方向,找出结构误差敏感方向,建立了敏感方向上的输入误差与输出误差之间的解析关系式,得出误差影响系数,实现了该机构的误差综合。实例证明,并联机构输入误差即使很小,输出误差也可能很大。
- 赵新华李彬
- 关键词：并联机构
- 轮式移动2杆刚-柔性机械手逆动力学仿真被引量：1
- 2012年
- 针对轮式2杆刚-柔平面移动机械手逆动力学问题进行了系统研究。采用Pin-free边界条件,对机械手柔性构件进行了离散,采用有限元法分别构建了该移动机械手系统的完整正、逆动力学模型。在频域下,求解了系统驱动力(矩)和弹性构型变量,并在时域内对驱动力矩进行了修正,并对修正力矩和构型变量进行了累计误差分析。为了验证建模方法的有效,进行了大量数值仿真工作,仿真结果显示了其有效性和可行性。
- 杨玉维赵新华李强王收军王肖锋
- 关键词：逆动力学有限元频域
- 轮式悬架移动2连杆柔性机械手动力学研究与仿真被引量：5
- 2009年
- 对轮式悬架2连杆柔性移动机械手(平面)进行了系统的动力学研究。该轮式移动机械手由带有弹性-阻尼悬架系统的移动载体和柔性机械手所组成,并假定移动载体以恒速通过不规则路面。采用经典瑞利-里兹(Rayleigh-Ritz)法和浮动坐标法描述机械手弹性变形与参考运动间的动力学耦合问题,综合利用拉格朗日原理和牛顿-欧拉方程并在笛卡尔坐标系下,以矩阵、矢量简洁的形式构建了该移动柔性机械手系统的完整动力学模型。最后采用数值的方法给出了该动力学模型正解的仿真结果。通过与刚体模型、刚柔混合模型仿真结果的比较,证实了该柔体系统存在动力学耦合现象。
- 杨玉维张明路赵新华郝为民陈焱
- 关键词：运动学动力学
- 一种PMAC-PC运动控制卡的硬件结构与运行机理分析被引量：1
- 2010年
- 研究了一种8轴PMAC-PC运动控制卡的硬件体系结构,说明了各个硬件单元的功能和整个控制卡的运行机理,分析了它与主机之间所采用的ISA总线通讯方式;并且详细讨论了双端口RAM配件卡与PMAC-PC之间的运行机制。这些分析研究对于系统调试和自主设计与开发此类运动控制卡的软硬件都具有参考和借鉴意义。
- 刘凉赵新华赵连玉
- 关键词：PMAC运动控制卡双端口RAM硬件结构
