国家自然科学基金(51175397)
- 作品数：7 被引量：27H指数：3
- 相关作者：仇原鹰韦慧玲盛英赵泽苏宇更多>>
- 相关机构：西安电子科技大学西安工业大学佛山科学技术学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金高层次人才科研启动基金国家科技支撑计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 考虑绳索质量和惯性力影响的绳牵引并联机器人动力学建模和张力优化求解被引量：5
- 2016年
- 该文研究了高速大跨度冗余驱动绳牵引并联机器人的动力学建模和张力优化分布。首先,建立了基于有限元思想的绳索动力学模型;其次,推导了包含绳索动力学影响的绳牵引并联机器人的动力学方程;继而,以绳索张力方差最小为目标,得到了适用于冗余驱动绳牵引并联机器人的张力优化分布模型;进而,在优化模型的基础上,提出了一种以直线模型的索长和张力为迭代初始值,以绳索垂度不发生改变为终止条件的绳索张力迭代优化算法,实现了绳索张力的优化求解;最后,通过算例仿真说明了考虑绳索质量和惯性力影响的必要性,并且验证了算法的收敛性、有效性和合理性,为绳牵引并联机器人的力控制奠定了理论基础。
- 苏宇仇原鹰韦慧玲
- 关键词：冗余驱动动力学建模
- 大射电望远镜AB轴机构指点运动与误差分析
- 提出了用公法线长度和正交误差两个参数描述实际AB轴机构主要误差的方法,引入6套坐标系的连续变换,导出了包含公法线长度和正交误差在内的实际AB轴的运动方程。按照这一运动方程,可使有误差的AB轴机构仍指向期望的目标点。通过算...
- 赵泽仇原鹰
- 关键词：公法线长度误差分析
- 文献传递
- 柔索牵引摄像机器人的运动控制与稳定性研究
- 柔索牵引并联机器人是一类特殊的并联结构形式机器人，其末端执行器通过柔索与基座连接，驱动器的运动和力以柔索为传递介质转换成末端执行器的运动和力。其具有结构简单、质量轻、运动链惯性小、工作空间大、承载能力大、运动速度快、累积...
- 韦慧玲
- 关键词：运动控制稳定性机动性
- 文献传递
- 基于广义DF法的参数可调二阶滑模抖振特性分析被引量：1
- 2014年
- 为研究一类参数可调二阶滑模控制(2-SMC)抖振特性的估算和调节方法,在经典描述函数(DF)法基础上提出了一种广义DF法。通过计算2-SMC的频率无关基波分量,推导其负倒描述函数曲线旋转角与控制参数的关系式,得出系统输出量抖振特性的调节方法;接着利用广义DF法估算复杂非线性环节的抖振特性,并分析其稳定性;最后利用广义DF法分析频率相关基波分量,得到状态变量抖振特性的估算方法。在验证实验中,基于经典和广义DF法的抖振特性估算结果与仿真实验结果吻合,并具有较高的角频率估计精度,表明了抖振特性分析方法的正确性。
- 申宇仇原鹰
- 关键词：二阶滑模控制
- 一种构型简单的新型三平动微动并联机器人被引量：2
- 2017年
- 针对中央处理器晶振主动减振狭小安装空间、小幅高频运动的需求,提出一种直线驱动、仅有6个运动副的三平动并联机器人构型,设计外形仅75mm×67mm×25mm,可在(±2mm)×(±2mm)×(±2mm)范围内实现50Hz运动的三平动机器人,并仿真验证了设计的有效性.该构型机器人具有输入运动与输出运动间恒定雅克比变换矩阵的特点,易于实现实时控制,既可用于主动减振控制,也可用于工业机器人末端、各种精密机械、光学测试平台的微位移调整以及并联机床的设计等.
- 赵泽仇原鹰段学超
- 关键词：并联机器人构型运动学
- 一种绳牵引摄像机器人的运动控制策略与稳定性研究被引量：8
- 2017年
- 绳牵引摄像机器人具有索单向受力、冗余驱动以及高速机动等特性,因而其稳定性问题的研究与解决是一个难题。现有的研究中,大多没有考虑摄像机器人的高速稳定运动特性及控制方法。为此,提出一种基于末端位置空间PD修正前馈控制规则保证摄像机器人的稳定运行。通过牛顿-欧拉法建立了末端执行器的动力学方程以及驱动系统的动力学模型;在此基础上得到了整个系统的动力学模型;在系统动力学模型的基础上,提出基于末端位置空间PD修正前馈控制规则的绳牵引摄像机器人跟踪控制策略,通过Lyapunov稳定性理论论证了控制策略的稳定性;通过数值算例说明了摄像机器人的稳定跟踪性能,并且验证了控制策略的有效性。
- 韦慧玲仇原鹰盛英
- 关键词：控制策略李雅普诺夫稳定性跟踪控制
- 高速绳牵引摄像机器人的运动稳定控制被引量：9
- 2016年
- 针对大柔度绳索牵引摄像机器人难以实现高速稳定运动的难题,提出了一种运动稳定控制方法.首先建立动力学模型,进而规划了能够反映摄像机器人对高机动性目标稳定跟踪的轨迹,并对轨迹进行了高阶多项式插值以提高摄像机平台启停运动的平稳性.然后,设计了基于末端位置空间的比例微分前馈控制器和干扰观测器组成的混合控制器以实现运动的稳定控制.最后进行了摄像机器人快速变向运动的数值仿真分析.
- 韦慧玲仇原鹰盛英
- 关键词：动力学稳定性
- 大射电望远镜AB轴机构指点运动与误差分析被引量：1
- 2016年
- 提出了用公法线长度和正交误差两个参数描述实际AB轴机构主要误差的方法,引入6套坐标系的连续变换,导出了包含公法线长度和正交误差在内的实际AB轴的运动方程。按照这一运动方程,可使有误差的AB轴机构仍指向期望的目标点。通过算例分析了产生指点误差的主要参数,为研制高精度AB轴机构奠定了理论基础。
- 赵泽仇原鹰
- 关键词：公法线长度误差分析
- 大射电望远镜AB轴机构指点运动与误差分析
- 提出了用公法线长度和正交误差两个参数描述实际AB轴机构主要误差的方法,引入6套坐标系的连续变换,导出了包含公法线长度和正交误差在内的实际AB轴的运动方程。按照这一运动方程,可使有误差的AB轴机构仍指向期望的目标点。通过算...
- 赵泽仇原鹰
- 关键词：公法线长度误差分析
- 绳牵引并联机器人悬链线优化解算方法被引量：1
- 2021年
- 针对大跨度绳牵引并联机器人难以建立精确动力学模型的问题,该文提出一种绳索非线性悬链线模型降维优化解算方法。该方法首先通过柔索微分单元和积分法推导绳索悬链线模型的差分方程并确定其边界条件;根据系数矩阵行列式为零的方法对悬链线模型的超越方程进行降维;进一步通过换元法和Taylor展开方法求出悬链线模型的解析解;接着基于Newton迭代方法得出悬链线模型的精确数值解,分析数值解的取值范围确定其正确符号;最后,对降维优化解算方法的合理性和有效性通过实例计算进行了验证。研究成果可为绳牵引并联机构的动力学精确建模和稳定运动实时控制提供理论依据。
- 韦慧玲仇原鹰盛英陈海初卢清华
- 关键词：柔索解析解数值解
