防灾减灾青年科技基金(201014)
- 作品数：2 被引量：1H指数：1
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- 相关机构：防灾科技学院北京工业大学更多>>
- 发文基金：中国地震局教师科研基金防灾减灾青年科技基金国家自然科学基金更多>>
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- 自主认知机制及在机器人中的应用
- 在学习自动机理论的框架中,基于条件反射理论,建立一种具有自主认知机制的自主认知自动机。该自动机是一个五元组,包括内部集合、取向核、认知核、自主认知单元和操作熵。从理论上证明自主认知机制的收敛性。采用设计的自主认知自动机作...
- 蔡建羡李立新高琴
- 关键词：学习自动机运动控制
- 文献传递
- 映射领域可自主收缩的操作条件反射自动机被引量：1
- 2012年
- 为避免操作条件反射学习模型中存在发生小概率操作行为所引发的不良操作后果,设计了一种映射领域可在线自主收缩移动的操作条件反射自动机,映射领域指机器人各状态映射的操作行为集合,其收缩是通过定义学习误差的界限值和操作行为选取的概率阈值两个指标来实现的。对映射领域可自主收缩的操作条件反射学习的收敛性进行了分析,从理论上证明:操作行为熵随映射领域的收缩收敛至极小。针对两轮机器人运动平衡控制的仿真结果表明,映射领域的收缩性使操作条件反射自动机可以在线地在最有意义的映射领域内搜索学习,通过有效的动态的消除无用的映射区域,提高了系统的学习速度和精度。
- 蔡建羡孙旭光杨秋格
- 关键词：运动平衡控制
- 模糊自适应在机器人行走平衡控制中的应用
- 2012年
- 针对多变量、非线性的两轮机器人系统的行走平衡控制问题,提出一种基于Backstepping(反推)方法和PID的控制策略。该策略在Backstepping控制器中加入模糊自适应部分,利用模糊系统逼近Backstepping设计过程中的未知非线性函数,模糊系统中的参数基于自适应律调整,解决了Backstepping控制器中因含有未知参数难以实现的困难,避免了两轮机器人系统不满足严格三角结构的问题。针对两轮机器人的仿真实验结果表明:采用设计的控制策略,可以实现两轮机器人的行走平衡控制任务。
- 蔡建羡奥顿
- 关键词：反推模糊自适应两轮机器人
