国家自然科学基金(50375085)
- 作品数：9 被引量：87H指数：6
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- Adaptive proportional integral differential control based on radial basis function neural network identification of a two-degree-of-freedom closed-chain robot
- 2008年
- 一个靠近链的机器人比一个开链的机器人有几个优点，例如高机械的刚硬，高收费载重，高精确。一个机器人的精确轨道控制在实际使用是必要的。这篇论文基于光线的基础功能(RBF ) 论述一个适应比例的不可分的 differential (PID ) 控制算法为轨道追踪 two-degree-of-freedom (2-DOF ) 的神经网络靠近链的机器人。在这个计划，一个 RBF 神经网络被用来接近机器人的未知非线性的动力学同时， PID 参数能在网上被调整，高精确能被获得。模拟结果证明控制算法精确地追踪 2-DOF 靠近链的机器人轨道。结果也显示系统坚韧性和追踪的性能比经典 PID 方法优异。
- 陈正洪王勇李艳
- 关键词：自适应控制
- 螺旋锥齿轮技术的研究现状被引量：30
- 2007年
- 从设计与啮合理论、加工制造技术、动力学、齿面精度控制技术等方面综述了国内外螺旋锥齿轮技术的研究进展情况,并对今后的研究作了展望。
- 李兆文王勇陈正洪
- 关键词：螺旋锥齿轮动力学精度控制
- 齿形链传动啮合冲击机理被引量：15
- 2005年
- 在齿形链传动中,链条承受周期性的交变载荷,其中链节啮入轮齿时产生的冲击载荷影响较大。通过研究标准链条分别与直齿链轮和渐开线齿链轮啮合的啮合冲击,分析发现在链轮上采用渐开线齿能减小链条与链轮啮合瞬间的法向冲击速度,进而降低链条与链轮的啮入冲击。
- 薛云娜王勇王宪伦
- 关键词：齿形链啮合冲击渐开线
- 渐开线齿形链机构的啮合机理被引量：12
- 2007年
- 基于齿轮齿条机构的啮合理论,研究了渐开线齿形链机构的啮合机理.分析了渐开线齿形链轮和链条的啮合状态,得出了变位系数的求解公式,发现变位系数与齿数和节距有关,并给出了变位系数的变化曲线.对渐开线齿形链轮的根切状态进行了研究,求解了不发生根切的最小齿数.研究了渐开线链轮的最小变位系数和唯一变位系数,发现链轮节距为9.525 mm时,最小齿数应为17.基于包络原理和坐标变换公式,确定了渐开线齿廓和齿根圆之间过渡曲线的方程.求解变位系数和最小齿数的方法可适用于所有节距的齿形链机构.
- 薛云娜王勇王宪伦
- 关键词：渐开线啮合机理变位系数根切
- 发动机正时链波动与冲击特性被引量：13
- 2007年
- 在发动机正时机构的齿形链传动中,由于存在多边形效应,链条中心线上下波动,链板啮入轮齿时存在啮入冲击.通过Pro/Engineer建立了标准链条与直线齿廓和渐开线齿廓链轮啮合传动模型,基于多体动力学仿真软件ADAMS多体动力学仿真软件实现了模型在高转速时的动态仿真分析,结果表明在中低转速时直线齿廓链轮可降低链条波动,转速相同时链条与渐开线链轮啮合接触力较直线链轮低.
- 张京正王勇薛云娜
- 关键词：齿形链
- 渐开线链轮CAD与加工仿真被引量：3
- 2006年
- 渐开线齿形链轮因与链条啮合时冲击小而应用于很多齿形链机构上,但是国内很少有人研究这种链轮的设计制造过程。渐开线链轮CAD软件给出了传动用齿形链各种节距下的渐开线链轮的二维图形以及加工仿真过程。基于VB6.0和AutoCAD,编写代码建立模型,给定刀具与毛坯之间的相互运动。利用AutoCAD软件所附带的实体或区域之间的布尔减运算,开发出一套渐开线链轮CAD软件,并进行了插齿刀和毛坯之间的加工仿真。
- 薛云娜王勇王宪伦
- 关键词：渐开线链轮CAD
- 两自由度并联机器人的RBF神经网络辨识自适应控制被引量：6
- 2008年
- 针对平面两自由度五杆并联机器人的轨迹跟踪问题,提出了一种基于RBF神经网络的自适应PID控制方法.该控制方案利用RBF神经网络自适应学习辨识并联机器人系统的未知非线性动态,可以在线调整PID控制参数以实现高精度控制.仿真结果显示该控制策略可以精确实现对于并联五杆机器人的轨迹跟踪控制,该方法的自适应性和跟踪性能均优于传统的PID控制.
- 陈正洪王勇李艳
- 关键词：并联机器人RBF神经网络自适应PID控制神经网络
- 新型摆线传动的共轭啮合机理被引量：7
- 2005年
- 分析了新型平动、滚动转换装置摆线机构的啮合机理,用等距曲线和摆线方程导出齿条廓线方程,研究了该机构的啮合特性,分析传动比和瞬心线后证明摆线齿条和滚柱的啮合符合齿形啮合基本定理,属于共轭啮合,发现滚轮齿条机构可实现双向零间隙传动,同齿轮齿条机构相比,传动距离更大,传动精度更高.
- 薛云娜王勇王宪伦
- 关键词：摆线啮合机理共轭啮合
- 齿形链链轮齿形的修正与动力学仿真被引量：3
- 2006年
- 基于主从动件的运动关系事先确定啮入链板的运动规律,使啮入链板的一端铰链在与链轮分度圆相割的直线上平移,而另一端铰链绕链轮中心在链轮分度圆上旋转,得到一种新型的修正渐开线齿形链轮。在VB中编程调用AutoCAD获得修正后的链轮渐开线齿形。在ADAMS环境中对新型修正齿形链机构进行动力学和运动学仿真。仿真结果发现当齿形链机构采用新型修正渐开线齿形链轮时,降低了齿形链机构的多边形效应,改善了齿形链机构的运动平稳性。
- 薛云娜王勇王宪伦
- 关键词：齿形链齿形链轮
