国家自然科学基金(50375067)
- 作品数：125 被引量：632H指数：14
- 相关作者：马履中尹小琴杨启志郭宗和谢俊更多>>
- 相关机构：江苏大学南京工程学院山东理工大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家教育部博士点基金南京工程学院科研基金更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术一般工业技术理学更多>>
- 3T-1R并联平台的工作空间分析与优化设计被引量：21
- 2006年
- 研究一种新型四自由度并联机器人机构的工作空间和优化设计。在三平移一转动并联平台位置反解模型基础上,分析了反解模型中约束动平台运动的因素。运用蒙特卡罗方法思想及三维网格搜索法得到机构的工作空间,分析了工作空间的几何性质。探讨了机构的全域条件数,并以它作为优化设计的目标函数。对正交试验设计法和遗传算法的寻优算法进行分析比较,提出一种设计变量多且适应度函数难求的正交—遗传试验法的优化方法,将这种方法应用于机构的优化设计中,获得优化工作空间性能的结构参数方案。实例证明这种优化方法行之有效。
- 马晓丽马履中周兆忠蒯苏苏
- 关键词：并联机器人机构优化设计遗传算法
- 磁流变并联减振系统半主动控制及实验
- 2010年
- 采用典型三平移并联机构3-PRRP(4r)作为主体机构,选择MR(磁流变)阻尼器替代并联机构的驱动副,建立三平移并联多维减振系统;利用Lagrange方程建立多维减振系统的数学模型,以支路速度、加速度作为反馈信号,对机构动平台进行控制;根据MR阻尼器阻尼力的产生原则,设计了自适应模糊控制器。在此基础上,建立了实验样机及减振测控系统,对系统进行减振控制实验。实验结果表明,该半主动多维减振装置结构简单、可靠性好、所采取的控制算法有效,具有良好的多维减振效果。
- 朱小蓉朱伟沈惠平
- 关键词：并联机构磁流变阻尼器半主动控制
- 两平移两转动四自由度减振平台设计、仿真与测试被引量：3
- 2006年
- 应用两平移两转动四自由度并联机构为组合弹性阻尼减振装置主体结构,在机构原动件处辅以弹性阻尼装置,运用反向自适应原理,模拟橡胶,实现多自由度减振。按照给定减振要求,对减振平台进行理论设计和分析,用AD-AMS软件建立系统模型和仿真,并制作样机试验。由动态模拟及试验结果一致,从而说明该减振平台设计的正确性和可行性。
- 陈修祥马履中吴伟光尹小琴
- 关键词：多自由度减振减振平台并联机构
- 混合型三维减振平台主体机构的运动及受力分析被引量：7
- 2005年
- 采用三平移并联机构3-RRRP(4R)作为三维减振平台主体机构。论述了采用柔性关节与普通关节混合型的主体机构的结构,对原机构主动副采用常用转动副加扭簧装置外,其余转动副采用簧片结构,消除了运动副间隙,提高了减振灵敏度。对该机构进行了位置正解、反解分析和力学分析,并讨论了运动学工作空间。运用当量摩擦圆概念来近似替代柔性关节,分析带柔性关节机构的力学工作空间。对该机构的整体力平衡进行了讨论,提出了解决整机力平衡的方法。
- 马履中尹小琴杨启志吴伟光沈惠平
- 关键词：三维减振平台并联机构运动学分析
- 基于MRFD的车载仪器并联减振半主动控制实验被引量：3
- 2009年
- 采用3-PRRP(4r)并联机构作为主体机构,在机构移动副处的主负荷方向上辅以磁流变阻尼器(MRFD),采用LQR最优控制算法对装置进行半主动控制,从而实现对车载仪器的多维减振。实验结果表明,该MRFD多维减振机构具有良好的多维减振效果。
- 朱伟沈惠平胡爱萍马履中
- 关键词：磁流变阻尼器并联机构半主动控制
- 一种三平移并联机器人运动学分析被引量：13
- 2005年
- 通过对(C//R//R)⊥(C//R//R)⊥(C//R//R)机构3条支路的特殊配置从而获得一种完全解耦的并联机构,并使用螺旋理论分析了这种并联机构的机构组成原理,计算了这种并联机构的自由度,判断了机构的主动副位置,并调用仿真软件模拟,进行了自由度的验证,最后对该并联机构进行了位置分析、速度和加速度分析。
- 艾永强马履中
- 关键词：并联机器人运动学分析
- 航海船舶多维振动主动控制研究
- 2007年
- 采用基于并联机构和电磁作动器的多维振动主动控制装置,实现了对船舶航行中面临的多维低频振动衰减。对振动控制装置进行了结构设计、系统控制模型分析和控制算法研究,并制作样机进行了实验研究。样机试验结果表明,该多维减振装置能够实现船舶多维低频振动主动控制。
- 陈修祥马履中吴伟光朱伟
- 关键词：电磁作动器并联机构
- 二平移三转动并联机器人机构型综合研究被引量：4
- 2005年
- 基于单开链单元的欠秩并联机器人机构型综合方法的理论,对二平移三转动并联机器人机构进行了型综合及分类,得到几十种机构.提出的二平移三转动并联机器人机构型综合方法具有普遍意义,并已用于其他运动输出类型的欠秩并联机器人机构的型综合.
- 韩亚丽马履中尹小琴郁玉峰杨宁
- 关键词：型综合并联机构欠秩
- 3-PRUR三平移并联机构机器人的精度分析被引量：4
- 2009年
- 为采取有效措施提高并联机构的输出精度,对3-PRUR三平移并联机器人机构的精度进行分析。根据并联机器人机构的结构综合理论,建立了该机构的运动学逆解模型;依据全微分理论建立误差模型以及误差求解算法,得到3-PRUR三平移并联机器人机构输出位姿误差与各原始误差源之间的映射关系;分析了该机型的精度误差值,研究了影响该并联机构机器人精度的因素,为实际误差的补偿与控制奠定了理论基础。
- 刘爱荣马履中杨文亮林钰珍薛城
- 关键词：并联机器人
- Semi-active optimal control of parallel multi-DOF vibration reduction system for instrument carried by vehicle
- To instrument carried by vehicle,there exits Multi-DOF(multiple degree of freedom) vibration when vehicle is r...
- Zhu Wei,Hu Aiping,Shen Huiping College of Mechanical and Energy Engineering,Jiangsu Polytechnic University,Changzhou,213016,China
- 文献传递
