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中央高校基本科研业务费专项资金(BUPT2011rc0026)

作品数：3 被引量：42H指数：3
相关作者：贾庆轩陈钢孙汉旭李彤吴楚锋更多>>
相关机构：北京邮电大学更多>>
发文基金：中央高校基本科研业务费专项资金国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

文献类型

  • 3篇中文期刊文章

领域

  • 3篇自动化与计算...

主题

  • 3篇机器人
  • 2篇运动学
  • 2篇机器人运动
  • 2篇机器人运动学
  • 2篇关节
  • 2篇串联机器人
  • 1篇余度
  • 1篇冗余
  • 1篇冗余度
  • 1篇冗余度机器人
  • 1篇算子
  • 1篇梯度投影
  • 1篇梯度投影法
  • 1篇限位
  • 1篇角度校正
  • 1篇标定方法

机构

  • 3篇北京邮电大学

作者

  • 3篇孙汉旭
  • 3篇陈钢
  • 3篇贾庆轩
  • 2篇李彤
  • 1篇吴楚锋

传媒

  • 1篇高技术通讯
  • 1篇机器人
  • 1篇北京邮电大学...

年份

  • 2篇2013
  • 1篇2012
共 3 条 记 录，以下是 1-3
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排序方式：
考虑关节限位的冗余度机器人重复性路径规划研究被引量：3
2013年
针对冗余度机器人末端执行封闭轨迹任务时关节角度漂移问题,提出了一种考虑关节限位的重复性路径规划方法。基于梯度投影法,提出重复运动优化算子,并将其引入到冗余度机器人伪逆运动方程中,实现冗余度机器人无漂移重复运动;通过设计平滑因子,提出了改进的回避关节极限方法,并将该方法融入到机器人重复运动规划方程中,实现了考虑关节限位的重复性路径规划。利用数值仿真实验,与现有的相关方法进行比较,验证了提出算法的正确性和有效性;通过8自由度机器人平台验证了考虑关节限位的重复性路径规划方法的实用性。
贾庆轩吴楚锋陈钢孙汉旭
关键词：冗余度机器人梯度投影法
基于误差模型的机器人运动学参数标定方法与实验被引量：34
2012年
提出一种基于误差模型的机器人运动学位置参数和角度参数分离标定方法.利用MCPC(modified complete and parametrically continuous)方法建立机器人运动学方程,推导相对于惯性坐标系的机器人运动学误差模型,提出将位置参数与角度参数分离的运动学参数标定方法.为了解决标定过程中关节角度误差问题,设计一套基于关节角度校正的机器人运动学参数标定实验方法.实验结果验证了所提出方法的有效性.
陈钢贾庆轩李彤孙汉旭
关键词：串联机器人
机器人运动学参数递推标定方法被引量：9
2013年
为了获得准确的机器人运动学参数,提出了一种机器人运动学参数递推标定方法.基于机器人运动学模型,建立了相邻连杆局部坐标系误差模型,进而提出了从末端连杆坐标系至基坐标系进行运动学参数递推标定的方法.以八自由度机器人为研究对象,在利用激光跟踪仪建立连杆坐标系的基础上,通过实验验证了运动学参数递推标定方法的有效性和实用性.
陈钢贾庆轩李彤孙汉旭
关键词：串联机器人
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