河北省自然科学基金(E2011203214)
- 作品数：10 被引量：70H指数：6
- 相关作者：张立杰李永泉郭菲郭志民袁晓明更多>>
- 相关机构：燕山大学哈尔滨电机厂有限责任公司教育部更多>>
- 发文基金：河北省自然科学基金国家自然科学基金秦皇岛市科学技术研究与发展计划课题更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术矿业工程更多>>
- 球面2-DOF冗余驱动并联机器人机构误差分析被引量：10
- 2013年
- 将环路增量法应用于多环路并联机构的误差分析中,并提出环路选取原则。基于D-H参数,结合冗余驱动机构特点,采用环路增量法,建立兼顾位置和姿态两类误差的球面2-DOF冗余驱动并联机器人机构误差模型。该误差模型除包含机构的结构参数误差外,同时还将由于加工和装配等原因出现的各转动副轴线和球心之间的偏差考虑进来,更全面地反映了机构的工程实际情况。基于该误差模型进一步分析球面机构出现卡死现象的原因,预估了机构误差,为该机构样机的运动学标定研究奠定了理论基础。
- 张立杰李永泉
- 关键词：球面机构冗余驱动
- 高转速悬式水轮发电机上机架振动分析与优化被引量：8
- 2013年
- 以悬式水轮发电机的支撑部件上机架为主要研究对象,利用ADINA有限元软件建立水轮发电机上机架、定子和转子的耦合模型,对耦合模型进行了模态分析和谐响应分析,得到了耦合模型固有频率、振型以及各种激励频率下的振动双幅值。根据灵敏度分析原理和拉丁超立方实验优化设计方法,总结出上机架筋板厚度和千斤顶刚度对上机架振动双幅值的影响规律,找出了合理的设计参数使上机架振动双幅值满足国标要求,且上机架的固有频率远离工作转频。
- 袁晓明马磊吴鹏李志和张立杰
- 基于运动学分配性能的并联机构优化设计被引量：5
- 2015年
- 根据给定的并联机构末端执行器的任务要求,在其结构参数优化设计中,为保证各分支运动学传递性能相对均较优,利用离差的性质,定义了局域和全域运动(速度)、力及功率分配性能指标,以此反映各分支共同承担负载要求的能力。对于单驱动分支功率输出,探讨了速度和力两个可变的物理量对功率的作用大小,并定义了运动、力作用系数,以此对机构的工作空间进行了分析。最后以用作姿态调整部件的3-RPS空间并联机构为例,对上述指标进行了详细的求解,在改进的设计空间中叠加性能图谱,优化了机构的结构参数尺寸,同时求出了相应的工作空间。
- 张立杰郭菲李永泉马亚磊
- 关键词：并联机构优化设计
- 一种3-RPS并联平台机构偏转能力的分析被引量：5
- 2012年
- 基于3-RPS并联机构的位置反解,在考虑杆长、运动副转角及杆间干涉等约束的情况下,利用搜索法求得了机构动平台相对于定平台运动的姿态工作空间(即偏转能力),研究了动平台姿态工作空间与垂直于定平台的向移动位置空间的关系,并分析了机构主要结构参数对动平台偏转能力的影响。
- 张立杰雷超郭菲刘思远
- 平面5R并联机器人轨迹规划与运动学仿真及实验被引量：6
- 2013年
- 首先运用速度为优化等速函数曲线的轨迹规划方法,在笛卡尔空间对平面5R并联机器人进行了运动学轨迹规划,得到了平滑、连续的输出角位移、角速度和角加速度曲线。其次运用Simulink/SimMechanics对该机构进行了正向运动学仿真,理论上验证了该轨迹规划方法的正确与可行性。最后基于轨迹规划和运动学仿真,对样机进行了运动控制实验研究,发现样机运行平稳,无冲击振动,位置精度较高,达到了轨迹规划的要求。
- 张立杰郭志民李永泉
- 关键词：运动学仿真
- 增强型电磁轨道炮电磁结构耦合有限元分析及结构优化设计被引量：7
- 2016年
- 以增强型电磁轨道炮为研究对象,利用Ansoft Maxwell和ANSYS Workbench软件建立了轨道炮的电磁结构耦合有限元模型,通过Ansoft Maxwell电磁场有限元分析得到了电枢和导轨的电磁力分布情况,把电磁力作为载荷导入ANSYS Workbench中,对轨道炮的主体结构进行了动力学分析,得到结构的等效应力和变形分布情况。基于正交试验优化方法,对轨道炮的结构关键设计参数进行了优化设计,使优化后结构的强度和刚度满足实际需求。
- 袁晓明吴鹏陈晓阳张立杰
- 关键词：动力学分析正交试验优化设计
- 基于小生境遗传模拟退火算法的液压集成块布局优化(英文)被引量：2
- 2012年
- 根据液压集成块的结构及其设计特点,建立了集成块布局优化中带性能约束的多目标优化数学模型,并利用小生境遗传模拟退火算法对提出的数学模型进行了求解。实例表明,利用小生境遗传模拟退火算法可以很好完成集成块的布局优化,为集成块布局设计提供了参考依据。
- 张立杰张艳辉李玉昆
- 关键词：液压集成块优化设计
- 电液驱动3-UPS/S并联稳定平台的动力学参数辨识被引量：8
- 2016年
- 以电液驱动并联稳定平台为研究对象,对平台惯性参数和驱动关节液压缸摩擦参数进行了基于实验的辨识研究。利用关键点旋量等效原则和虚功原理构建了平台惯性参数辨识模型,以五次多项式改进的傅里叶级数构造了激励轨迹,并进行了优化;基于液压缸摩擦力模型,分离出模型中固有的摩擦参数,建立了摩擦参数辨识模型,并规划了辨识轨迹。通过辨识实验得到了惯性参数及摩擦参数的辨识结果,利用任意轨迹实验对结果进行了验证。
- 郭菲李永泉李玉昆张宇张立杰
- 关键词：参数辨识并联机器人动力学
- 基于D-H矩阵的球面5R并联机构误差建模及灵敏度分析被引量：15
- 2012年
- 以D-H变换矩阵为建模工具,采用环路增量法,建立了包含杆件D-H参数的球面5R并联机构的误差模型,该模型不仅考虑了机构的结构参数误差,还考虑了由于加工和装配等原因出现的各转动副轴线和球心之间的偏差,使得误差模型更接近于工程实际;根据误差模型进一步计算得到了各从动件运动参数误差以及轴向间隙量的显式函数关系;最后对该机构进行灵敏度分析,研究了各几何误差源对该机构末端执行器位姿误差的影响程度。研究结果为该机构样机的标定、运动学补偿及应用提供了理论基础。
- 李永泉张立杰郭志民郭菲
- 关键词：球面机构
- 基于三坐标测量机的球面5R并联机构运动学标定研究被引量：6
- 2013年
- 基于D-H参数建立了包含球面5R并联机构全部结构参数的标定用位置反解模型。建立了该机构位置和姿态运动学标定模型,结合实际样机进一步得到了标定简化模型,简化了参数辨识与补偿计算过程。通过三坐标测量机确定了球面机构的近似球心,并以此为原点建立了测量坐标系,从而实现了测量参考系与运动参考系的统一,便于末端执行器位姿的测量。通过标定实验,验证了该方法能够提高球面并联机构的绝对精度。
- 张立杰李永泉王艮川
- 关键词：球面机构
