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国家教育部“985工程”(CAAZ98502005)
作品数:
1
被引量:2
H指数:1
相关作者:
院老虎
赵志萍
葛卫平
刘暾
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相关机构:
哈尔滨工业大学
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发文基金:
国家教育部“985工程”
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相关领域:
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刘暾
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2010
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新型月球车的控制及实验研究
被引量:2
2010年
由于月球复杂的地形环境,月球车作为复杂多体系统,其动力学行为和驱动控制具有很多特性,对其的分析也较简单系统复杂得多.本文给出了对月球车控制的动力学、运动约束和运动学设计的数学模型,并以跨越沟壑为例,说明了协调控制过程.同时设计和研制了基于气浮的独轮实验装置,用于模拟月球的重力环境,并研究协调了控制中各个车轮运动学和动力学参数的合理范围.
葛卫平
刘暾
院老虎
赵志萍
关键词:
月球车
动力学
协调控制
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