国家自然科学基金(50375010)
- 作品数：21 被引量：144H指数：8
- 相关作者：陈五一白志富梁辉韩先国王田苗更多>>
- 相关机构：北京航空航天大学青岛科技大学北方工业大学更多>>
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- 相关领域：金属学及工艺自动化与计算机技术理学机械工程更多>>
- 一种新型3自由度并联机构运动学分析被引量：1
- 2006年
- 首先建立3-PSS机构的位置方程,根据方程的特点,将该机构简化为一简单的等效机构,进而求出机构的位置正、反解的解析表达式。最后根据该机构的工作空间的特性,考虑了铰链摆动角的限制条件,给出了工作空间的解析式。本文所得的结果是进行3-PSS机构的其它特性分析和开发并联机构装备的基础。
- 韩先国罗学科白志富陈五一
- 关键词：并联机构少自由度
- 一种靠内力提高并联机构精度的方法的研究被引量：1
- 2009年
- 工作空间小、实际可达精度和刚性低是影响并联机床实用化的主要原因,冗余的方法常被采用来消除并联机构的奇异、改善动力学性能,实现跨构型空间。文章提出了靠冗余内力提高并联机构实际精度的方法,设计了一种2DOF驱动冗余验证机构,推导了位置及速度协调条件,设计了力控制系统,试验表明该方法可以有效提高并联机构精度,该研究为改善并联机构运动精度提供了理论及试验基础。
- 梁辉陈五一
- 关键词：并联机构内力
- 球铰刚度计算模型及靠冗余支链实现并联机床刚度的改善被引量：24
- 2006年
- 以Stewart机构为例提出一种基于解析法和有限元法的刚度分析新方法。应用有限元软件模拟球铰内的非线性接触变形,将计算结果抽象成一个特征参数带入机构的刚度解析模型中,然后得到机构的刚度矩阵,以解决在解析模型中无法处理铰链刚性的问题,并采用有限元软件证实该方法的可靠性。如果在解析模型中忽略球铰变形,则整个机构的刚度解析结果将产生较大误差。在此基础上,应用该方法定量研究采用主动冗余支链对提高并联机床刚性的效果。结果表明,在一定工作空间范围内,主动冗余支链可以显著提高并联机床的刚性。
- 白志富陈五一
- 关键词：并联机床静刚度球铰有限元分析
- 6UPS并联机构静态误差的矢量法标定被引量：9
- 2006年
- 分析了不同误差对并联机构的影响,通过对机构进行位姿误差分析,建立了采用并联机构运动学反解模型的矢量法误差求解模型;研究了常用的机构标定方法及相应的测量工具,使用激光干涉仪完成了误差测量实验,并按照矢量法误差模型对测量结果进行了分析计算,使用多组姿态数据的不同组合进行误差计算,并对误差影响区域及区域重心进行拟合处理,获得了优化的机构静平台、动平台铰链的位置误差数据。使用位置误差数据可以获得更好的补偿效果。
- 裴葆青罗学科陈五一王田苗
- 关键词：并联机构
- 冗余约束减小间隙误差对并联机床精度的影响被引量：5
- 2006年
- 文章针对一种新型结构的三自由度冗余并联机构进行了间隙误差分析,提出了冗余结构的铰链间隙误差模型,分析了冗余并联机构铰链间隙对动平台中心点位置的影响,得到了动平台中心误差分布函数。提出了采用冗余支链间隙分布的限制以降低间隙对并联机床精度影响的方法,分析结果表明可有效提高机床精度。
- 梁辉白志富陈五一
- 关键词：冗余
- 3PRS/UPS冗余并联机床力控制系统研究被引量：2
- 2010年
- 提出了一种冗余驱动的3PRS/UPS并联机床。为实现该机床的柔顺运动,构建了基于冗余支链的力控制系统,设计了基于PMAC运动学的力控制系统实现方法。实例分析了力控制实现的方法,表明该方法适用于冗余系统的力控制,并且简单可行、易于实现。
- 梁辉黄顺陈五一
- 关键词：冗余并联
- 并联机构不同正解间无奇异转换问题探讨被引量：9
- 2006年
- 并联机构的正解具有多解性,以一种平面三自由度并联机构为例,研究了不同正解之间的无奇异连接路径问题.结合Innocenti发现的第一条无奇异路径,采用基于奇异曲面的图形化方法分析了正解构型在工作空间中的分布.发现了两个正解间的多条类似路径,这些路径形成了连接两个正解位形的近似于螺旋状的管道空间.首次发现了在其它的正解之间也存在着这样的非奇异路径.这些结果表明并联机构的奇异曲面及正解分布异常复杂,如果两个正解对应的雅可比矩阵行列式值异号,则一定不存在无奇异路径;如果同号,则还要根据奇异曲面来定.两个正解构型间无奇异路径的判定还最终依赖于对奇异曲面更为清楚的描述.
- 白志富陈五一
- 关键词：并联机构奇异位形
- 冗余并联机构的内力及应用被引量：12
- 2006年
- 明确给出了并联机构的内力定义,并对非冗余机构非奇异位置、非冗余机构奇异位置和冗余机构三种情况的内力状况分别进行了说明。对于冗余并联机构的内力问题,给出了内力空间的维数和基底,指出了每种内力状态都是内力空间中的一个元素。以该定义为基础,文章给出了可用内力空间的范围及其判别条件。还分析了采用内力的方法来消除铰链间隙,提高运动精度的措施。以一种冗余Stewart机构为例,考察了内力改变机构刚度的效果,发现内力对这种机构刚性的改变作用很有限。这些结论为冗余并联机构的运动控制以及靠冗余驱动提高机构性能提供参考。
- 白志富梁辉陈五一
- 关键词：并联机构冗余内力刚度
- 新型并联机构设计方法被引量：2
- 2005年
- 研究了一种三自由度并联机构的优化设计方法。首先根据机构的运动特性和结构特点将机构简化为一简单的等效机构,接着给出了考虑了铰链约束的工作空间解析式,其次通过分析得到了灵活度最优解析式,最后提出了一种满足工作空间要求,同时使得灵活度较优和结构参数较小的并联机构优化设计方法。
- 韩先国陈五一
- 关键词：并联机构灵活度优化设计
- 利用位置正解分析并联机构奇异分布规律被引量：7
- 2005年
- 利用位置正解分析了并联机构奇异的分布规律.首先采用数值法求出了并联机构所有位置正解构型;然后分析了并联机构奇异与构型空间的关系;接着给出奇异的判别标准Jacobi矩阵的求法;最后沿着构型空间的边界分析了并联机构奇异的分布规律。结论对并联机构的运动控制及规划具有重要意义.
- 韩先国陈五一
- 关键词：位置正解分析并联机构JACOBI矩阵运动控制数值法求法
