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混杂边界条件下轴向变速运动黏弹性梁参数振动的稳定性被引量：5: 2008年; 研究速度变化的混杂边界条件下轴向运动黏弹性梁参数振动的稳定性。在控制方程的推导中,采用物质导数黏弹性本构关系取代通常采用的只对时间取偏导数的黏弹性本构关系。运用直接多尺度法分析了轴向变速运动混杂边界条件下黏弹性梁的参数振动稳定性,数值结果显示了轴向速度,黏弹性系数以及扭转刚度系数的变化对第一阶亚谐波参数共振失稳区域的影响。; 丁虎陈立群戈新生; 关键词：轴向运动梁稳定性

Optimal control of nonholonomic motion planning for a free-falling cat: 2007年; The nonholonomic motion planning of a free-falling cat is investigated. Nonholonomicity arises in a free-falling cat subject to nonintegrable angle velocity constraints or nonintegrable conservation laws. When the total angular momentum is zero, the motion equation of a free-falling cat is established based on the model of two symmetric rigid bodies and conservation of angular momentum. The control of system can be converted to the problem of nonholonomic motion planning for a free-falling cat. Based on Ritz approximation theory, the Gauss-Newton method for motion planning by a falling cat is proposed. The effectiveness of the numerical algorithm is demonstrated through simulation on model of a free-falling cat.; 戈新生陈立群

轴向运动弦线受迫振动分析被引量：3: 2008年; 研究轴向运动弦线的受迫振动相关问题,利用Hamilton原理,建立了轴向运动弦线横向振动的耦合动力学模型。基于Gale kin方法对轴向运动弦线系统模型的状态变量作离散得到带有非线性项的常微分方程组。通过数值仿真,给出了轴向运动弦线在不同外激励形式下的振动响应,得到轴向运动弦线受迫振动的一些规律。; 李德双戈新生; 关键词：轴向运动弦线

自由下落猫的非完整运动规划最优控制研究被引量：8: 2007年; 研究猫在自由下落时姿态运动规划问题.自由落体的猫在空中转体运动由于角速度不可积,姿态运动方程呈现为非完整形式.当系统角动量为0时,导出由两个对称刚体组成的自由下落猫的非完整姿态运动方程.利用该非完整方程系统的控制问题可转化为无漂移系统的非完整运动规划问题.基于Ritz近似理论,给出自由落体猫姿态运动规划的Gauss-Newton算法.最后对自由落体猫作了数值仿真实验,仿真结果验证了该算法的有效性.; 戈新生陈立群; 关键词：非完整约束最优控制

轴向运动Timoshenko梁固有频率的求解方法研究被引量：14: 2009年; 研究两端铰支边界条件下Timoshenko模型轴向运动梁的横向振动问题,分别利用复模态分析方法和Galerkin方法求解系统的固有频率;讨论轴向运动梁前两阶固有频率随轴向运动速度的变化情况;最后给出数值算例,分析复模态分析方法、二阶Galerkin截断和四阶Galerkin截断方法对固有频率结果精确度的影响。; 杨晓东唐有绮戈新生; 关键词：固有频率 GALERKIN方法

自由漂浮空间机械臂非完整运动规划的粒子群优化算法被引量：25: 2007年; 带空间机械臂航天器系统在无外力矩作用时,系统相对于总质心的动量矩守恒而变为非完整系统,由于非完整约束的不可积性,非完整系统的运动规划与控制比一般系统要困难得多。针对这一问题,利用非完整特性研究自由漂浮空间机械臂的三维姿态运动规划问题,导出带空间机械臂的航天器三维姿态运动数学模型,并将系统的控制问题转化为无漂移系统的非完整运动规划问题。在运动规划中,引入Fourier基函数构成系统控制输入,对基函数的系数向量优化,提出一种应用粒子群优化的最优运动规划数值算法。数值仿真表明该方法对空间机械臂及航天器三维姿态运动的非完整运动规划是有效的。; 戈新生孙鹏伟; 关键词：空间机械臂非完整粒子群优化算法

轴向运动带的横向与纵向振动分析被引量：4: 2008年; 利用Hamilton原理,建立了轴向运动带横向和纵向自由振动的耦合动力学模型。基于Galekin方法对轴向运动带系统模型的状态变量作离散得到带有非线性项的常微分方程组。通过数值仿真,给出了轴向运动带的横向振动和纵向振动比较,轴向运动速度对带的横向振动和纵向振动影响,以及初张力对带的横向振动和纵向振动影响。; 李德双戈新生; 关键词：纵向振动

黏弹性轴向运动梁非线性受迫振动稳态幅频响应被引量：6: 2008年; 本文研究了黏弹性轴向运动梁横向受迫振动稳态幅频响应问题。在控制方程的推导中,对黏弹性本构关系采用物质导数。把多尺度法直接应用于梁横向振动的非线性控制方程,利用可解性条件消除长期项,得到系统稳态的幅频响应曲线。运用Lyapunov一次近似理论分析幅频响应曲线的稳定性。通过算例研究了黏性系数,外部激励幅值以及非线性项系数对稳态幅频响应曲线及其稳定性的影响。运用数值方法对两端固定边界下黏弹性轴向运动梁的控制方程直接数值解,分析梁横向非线性振动的稳态幅频响应,通过数值算例验证直接多尺度法的结论。; 丁虎陈立群戈新生; 关键词：轴向运动梁黏弹性受迫振动有限差分法

欠驱动陀螺摆的摇起和平衡控制研究: 欠驱动机械系统是一类构成系统的广义坐标维数多于控制输入维数的非线性系统,在工程技术领域有着广泛的应用。针对欠驱动陀螺摆系统,根据控制目标,设计了摇起和平衡2个控制器。首先,设计了基于能量的摇起控制器,把系统摇起到平衡区内...; 苏朋戈新生; 关键词：欠驱动系统陀螺摆能量法 LQR; 文献传递

轴向运动带的横向与纵向非线性振动被引量：4: 2012年; 研究轴向运动带的横向和纵向自由振动问题。利用Hamilton原理,建立轴向运动带横向和纵向自由振动的耦合动力学模型。基于Galerkin方法对轴向运动带系统模型的状态变量作离散,得到带有非线性项的常微分方程组。通过数值仿真,给出轴向运动带的横向振动与纵向振动比较,轴向运动速度对带的横向振动和纵向振动的影响,以及初张力对带的横向振动和纵向振动的影响。; 戈新生李德双; 关键词：纵向振动

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北京市自然科学基金(1072008)