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基于速度观测模型的可重构机械臂补偿控制被引量：5: 2008年; 针对可重构机械臂动力学中存在的模型参数摄动和外界扰动,本文阐述了一种基于速度观测模型的模糊RBF神经网络补偿控制算法.利用Lyapunov函数给出了网络的权值、隶属度函数中心和宽度倒数的在线更新律,并证明了所提出的观测模型及其补偿控制算法的最终一致有界性.最后以RRP(revolute-revolute-prismatic)构形的可重构机械臂为例,通过仿真研究了算法对轨迹跟踪问题的有效性,同时与基于速度观测模型的RBF神经网络补偿控制进行了仿真对比及分析,给出了神经网络和模糊神经网络在可重构机械臂轨迹控制应用中各自的优缺点.; 李英朱明超李元春; 关键词：模糊神经网络 RBF神经网络补偿控制可重构机械臂

Adaptive Sliding Mode Control with Filtered Signals of Two Manipulators Handling a Flexible Payload: ＜正＞two manipulators rigidly handling a flexible pay load to track a predefined trajectory.The control law prov...; XU Jing~(1,2),TANG Zhiguo~(1,2),REN Xiaolin~(1,2),LI Yuanchun~2 1.State Key Laboratory of Automobile Dynamic Simulation,Jilin University,Changchun 130022,P.R.China 2.Department of Control Science and Engineering,Jilin University,Changchun 130022,P.R.China; 文献传递

基于观测器的可重构机械臂分散自适应模糊控制被引量：7: 2009年; 提出一种基于观测器的可重构机械臂分散自适应模糊控制方案.将可重构机械臂的动力学描述为一个交联子系统的集合,子系统控制器由自适应模糊系统和鲁棒控制项组成.基于状态观测器观测值构建的自适应模糊系统用于逼近子系统动力学模型和交联项,鲁棒控制项用于抵消模糊逼近误差对轨迹跟踪的影响.数值仿真证明了所提出的分散控制方案的有效性.; 朱明超李英李元春姜日花; 关键词：模糊控制自适应控制观测器可重构机械臂

Decentralized Adaptive Neural Network Control for Reconfigurable Manipulators: ＜正＞In this paper,a decentralized adaptive neural network control algorithm for reconfigurable manipulators bas...; Lu Zhu~(1,2),Yuanchun Li~2 1.State Key Laboratory of Automobile Dynamic Simulation,Jilin University,Changchun 130022,China 2.Department of Communication Engineering,Jilin University,Changchun 130022,China.; 文献传递

Direct Adaptive Fuzzy Decentralized Control for Reconfigurable Modular Manipulators: A stable direct adaptive fuzzy decentralized control for reconfigurable modular manipulators is proposed to sa...; ZHU Mingchao 1,LU Peng 2,ZHU Lu 2,LI Yuanchun 2 1.Changchun Institute of Optics,Fine Mechanics and Physics,Chinese Academy of Sciences,Changchun 130022,P.R.China 2.Department of Control Science and Engineering,Jilin University,Changchun 130022,P.R.China; 文献传递

A New Sliding Mode Control of Manipulator Handling a Flexible Payload Based on Distributed Parameter System: In this paper,modeling and control of manipulator handling a flexible payload is considered under the paramete...; LIU Shuyang ~1

可重构机械臂反演时延分散容错控制被引量：6: 2012年; 针对存在模型参数不确定性的可重构机械臂系统执行器故障,提出一种基于反演设计与时延技术相结合的容错控制方法.该方法利用反演设计的基本思想,通过神经网络补偿子系统动力学模型中的参数不确定项和关联项.利用时延控制的逼近能力来补偿执行器的故障,使得故障发生时能及时实现容错控制.该方法具有不需要在线进行故障诊断的特点,仿真结果表明了所提出控制方法的有效性.; 李元春陆鹏赵博; 关键词：容错控制时延控制反演设计神经网络控制可重构机械臂

Control and Simulation of Two Manipulators Handling a Flexible Payload: The traditional studies about two manipulators handling a flexible payload are mainly focused on configuration...; ZHANG Peng 1,2,LI Yuanchun 2 1.State key laboratory of automobile dynamic simulation,Jilin University,Changchun 130025,P.R.China 2.Department of Communication Engineering,Jilin University,Changchun 130025,P.R.China; 关键词：MANIPULATOR OBSERVER; 文献传递

基于ESO的可重构机械臂反演滑模分散控制: 基于扩张状态观测器（Extended State Observer,ESO）及Lyapunov稳定性理论,本文提出了一种可重构机械臂反演滑模分散控制方案.将可重构机械臂动力学系统描述成一个交联子系统的集合.采用反演技术,...; 董博赵博李元春; 关键词：可重构机械臂 ESO 反演技术; 文献传递

基于小波神经网络的机械臂力/位置控制算法被引量：6: 2008年; 基于小波神经网络,提出了一种新的受时变约束机器人力/位置控制算法。由系统约束关系推导了降阶的动力学模型,基于降阶模型设计了鲁棒小波神经网络力/位置控制算法。由Barbalat给出了系统的稳定性证明。数值仿真结果验证了本文控制算法的有效性。; 黄绍辉曹小涛李元春; 关键词：自动控制技术机械臂小波神经网络

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