国家科技重大专项(2012ZX04010-021)
- 作品数：12 被引量：33H指数：4
- 相关作者：樊锐王丹陈五一杨庆东牟冰更多>>
- 相关机构：北京航空航天大学北京信息科技大学中国科学院更多>>
- 发文基金：国家科技重大专项国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术金属学及工艺更多>>
- 一般三支链并联机构正解算法被引量：3
- 2014年
- 针对含复合铰链的3RPS并联机构在制造装配中实际结构参数不等于名义结构参数的问题,设计了一种考虑全部结构参数的一般三支链并联正解算法.一般三支链并联机构是3条支链共同支撑1个平台,每个支链结构均为一般5自由度串联机器人,其中只有一个运动副是主动副驱动的三支链并联机构.算法基于对偶四元数和DH方法表达支链方程,该算法考虑了一般三支链并联机构总共78项几何参数.可用于一般三支链并联机构的精度分析、精度综合、精度补偿和精确的运动仿真.算法经过反复计算验证,具有准确、稳定、速度快的特点,并且将3RPS,3_5R,3_RPUR,3_RPRRR等构型统一在一个数学模型中.
- 周万勇陈五一刘华东
- 关键词：并联机构运动学正解
- 高精密立式磨床故障分析与优化措施被引量：1
- 2014年
- 针对国产高速高精密磨床在使用时间故障频发、精度下降等可靠性问题。为增强国产高精密磨床的可靠性,提高其MTBF,增强的市场竞争力,对多台某型国产高精密磨床的故障数据进行了两年的跟踪记录。通过深入分析其在用户现场的故障数据,找出影响该型国产磨床整机可靠性的故障部位、模式及潜在的原因。并对分析结果进行了详细的统计,得出了该型国产磨床的薄弱环节。针对薄弱环节提出优化改进措施,并反馈给设计、制造、管理等部门,从而提高磨床的整机可靠性及市场竞争力。
- 牟冰杨庆东宋宏智
- 关键词：高精密立式磨床
- 基于直线电机的一维随动加载机构研究被引量：5
- 2013年
- 提出一种基于直线电机的一维随动加载机构,用于机床加载试验。确定加载机构方案并进行系统建模,进行平台搭建和原理试验。加载机构采用力、速度双环控制方案,通过消除力和速度的跟随误差,达到位置跟随和力随动加载的目的。使用原理试验平台进行加载试验,试验结果表明:该控制方法及机构方案可行。
- 王丹郭江真樊锐岳小虎
- 关键词：直线电机
- 一种基于MRAS模型的转速估算方法的改进被引量：2
- 2014年
- 异步电机无传感器矢量控制的核心问题是对电机磁链的观测和转子速度的估算。文章分析了基于MRAS模型的转速估算原理,针对其中电压模型纯积分带来的直流偏移和积分初值问题,提出了一种用可变截止频率的低通滤波器替代纯积分的方法,并采用饱和反馈环节补偿低通滤波器带来的磁链观测误差。通过搭建仿真模型验证了所提出的改进电压模型方法的有效性,并降低了转速估算的误差。
- 高东龙何平王志成
- 关键词：异步电机转速估算电压模型
- 3DOF并联加载机构静力学和静刚度分析被引量：4
- 2014年
- 基于螺旋理论建立了用于数控机床随动加载的3自由度并联机构的静力学方程,得到机构的驱动力与动平台所受外载的映射关系,方程考虑了支链重力对静力学模型的影响,通过算例绘制了在指定载荷下机构驱动力在工作空间内的分布曲线图.在考虑支链重力和在约束力下支链弹性变形对刚度影响的情况下,建立了机构的静刚度模型,分析了给定静载荷条件下机构在定姿态空间内的变形分布情况,并评价了机构的刚度性能,结果表明机构的刚度特性关于y轴对称且在工作空间的边界刚度变差.
- 樊锐刘欢王丹
- 关键词：并联机构静力学静刚度刚度特性
- 组件技术在嵌入式系统中的应用被引量：8
- 2014年
- 研究了提出了通用组件模型不能嵌入式系统中应用的本质原因,对嵌入式组件模型进行分类以及层次化分析.并对于嵌入式系统的非功能属性进行分析,总结了常见嵌入式组件模型对这些非功能属性的支持情况.然后介绍了组件库的设计,以及组件模型的未来研究方向.
- 何鹏飞何平张松阳赵鸿博
- 关键词：组件技术分层结构
- 基于音圈电机X-Y精密定位平台的控制系统设计被引量：4
- 2013年
- 针对由音圈电机驱动的X-Y精密定位平台系统,提出了一种基于S函数的实时离散傅里叶变换(DFT)算法来进行系统辨识,从而建立定位平台的数学模型。基于系统数学模型,采用混合灵敏度优化的方法,设计了一种H∞鲁棒控制器。该控制器对模型的不确定性及外部干扰具有较好的抑制作用,从而能够很好地改善系统性能,并利用仿真及实时控制实验验证该控制算法的有效性。结果表明该控制器较好的改善了系统的动态特性,使其具有响应速度快、稳定性好以及良好的抗干扰能力等优点。
- 冷同同靳东刘博峰
- 关键词：音圈电机H∞鲁棒控制
- 面向数控机床可靠性试验的多维力随动加载装置被引量：3
- 2020年
- 面向五轴联动数控机床的可靠性试验提出多维力随动加载方法,对五轴联动进给主轴施加多维力载荷,形成复杂进给抗力,部分模拟主轴复杂切削力环境。基于6-PUS并联机构研制多维力随动加载装置,采用模糊PID控制器建立显式力控制系统,比例和积分增益可随加载误差自适应调节。在五轴联动数控机床上开展多维力随动加载实验,结果表明,加载装置能够跟随机床主轴的单轴、三轴联动和五轴联动进给运动,根据期望值对主轴施加三维力,加载误差小于3.2%,在机床执行多种加工轨迹时形成有效进给抗力,为后续引入动态加载模拟复杂切削力提供理论和装备支撑。研究成果可为数控机床可靠性试验提供低成本、可循环的加载方式,有利于测试的规模化和标准化发展,也可为精度保持性、超载试验、跑合试验等机床性能测试提供新的负载模拟思路。
- 刘红艺樊锐郭江真张维赵钦志陈五一
- 关键词：数控机床可靠性并联机构
- 叶片加工中心刀库系统的可靠性增长
- 2014年
- 以国产某型叶片加工中心可靠性的薄弱环节——盘式刀库及机械手为研究对象,根据掌握的故障数据,对其进行故障模式影响及危害性分析,找出盘式刀库及机械手系统可靠性的薄弱部位,对故障发生的原因进行深入分析,提出了针对性的可靠性增长措施。为国产盘式刀库及机械手系统的可靠性增长提供了一定的依据。
- 牟冰杨庆东李光龙
- 关键词：加工中心机械手故障原因
- 一种新型交流永磁伺服电动机齿槽转矩性能测试装置的构建及应用研究被引量：1
- 2013年
- 由于交流永磁伺服电动机的固有特点,存在齿槽转矩,影响电动机的低速性能和高精度定位,因此在研发阶段对电动机齿槽转矩相关的电磁设计和测试评估十分必要。根据在某公司的实际应用,对所构建的这种新型永磁伺服电动机齿槽转矩测试装置进行了详细论述,同时通过对现有齿槽转矩测试方法与装置的对比分析,系统地阐述了所述测试装置的实用性与可行性。
- 时晓霞张军
- 关键词：电动机齿槽转矩减速机测试装置
