广东省科技计划工业攻关项目(2010B080703004)
- 作品数：7 被引量：57H指数：4
- 相关作者：张铁刘海涛欧阳帆戴孝亮邹焱飚更多>>
- 相关机构：华南理工大学广东海洋大学更多>>
- 发文基金：广东省科技计划工业攻关项目国家高技术研究发展计划广东省教育部产学研结合项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 变位焊接机器人系统的运动建模及分析被引量：3
- 2012年
- 研究变位焊接机器人系统的同步协调运动的实现。在SolidWorks2010软件中建立了该机器人系统模型,同时给出了其同步协调运动的算法和实现步骤;以半球面空间螺旋曲线为焊接路径,对机器人与变位机的同步协调运动进行仿真分析,发现焊枪末端能够以较高精度和较好位姿跟踪该焊缝曲线,为变位焊接机器人系统的同步协调运动的实现提供了理论依据。
- 应灿翟敬梅张铁
- 双机器人协调焊接任务规划及仿真被引量：23
- 2012年
- 针对复杂曲线焊缝,对一台机器人夹持待焊接的工件,另一台机器人对物体进行焊接的双机器人协调焊接运动问题展开研究,建立了双机器人协调焊接坐标系,采用非主从式运动学轨迹规划,给定待焊接物体上某一点u的位姿,通过点u到焊接机器人和夹持机器人工具末端的两个约束矩阵,分别计算得到焊接机器人和夹持机器人的末端轨迹;焊接过程采用船形焊缝约束,保证焊枪与焊缝在弧焊过程中始终处于接头成形良好的位置,建立双机器人协调焊接Solidworks-SimMechanics仿真平台,并对一个管道直角钢制弯头的协调焊接进行了运动学轨迹规划和仿真.结果表明,建立的平台能精确和有效地对双机器人协调焊接运动进行任务规划和分析,机器人运动轨迹与规划的轨迹一致.
- 张铁欧阳帆
- 关键词：双机器人
- 基于距离误差的机器人运动学标定被引量：17
- 2011年
- 基于机器人的DH运动学模型,建立了机器人各坐标系间的齐次变换误差模型.为避免因轴线的微小偏差引起连杆距离的较大变动,利用修正的DH运动学模型,建立了平行关节的齐次变换误差模型;用空间两点间的距离误差衡量机器人的绝对定位精度,并结合所建立的齐次变换误差模型,推导了基于距离误差的运动学标定模型,距离误差的引入避免了坐标系的转化,简化了测量过程;最后,使用三坐标测量仪对课题组研制的6自由度工业机器人末端点位置进行了测量.经过关节参数的求解、补偿及校正,距离误差绝对值的均值相对于校正前减少了50%以上,机器人的定位精度得到明显改善.
- 张铁戴孝亮
- 关键词：工业机器人
- 基于时延估计的机器人有限时间跟踪控制被引量：2
- 2012年
- 针对具有各种不确定性的工业机器人复杂系统,提出一种基于时延估计的连续有限时间轨迹跟踪控制方法。该方法不需要机器人系统复杂的动力学模型知识,从而避免了机器人逆动力学的在线实时计算;系统的未知不确定性和外界干扰利用时延估计在线获得,并对控制过程进行有效的补偿,因而算法简单,易于实际应用。引入非线性的分数幂误差项,实现了系统的有限时间跟踪控制,因而收敛速度快,跟踪精度高,鲁棒性强;利用有限时间稳定性相关理论证明该闭环系统是有限时间稳定的,通过2自度工业机器人的数值仿真说明了该算法的有效性。
- 刘海涛张铁
- 关键词：工业机器人时延估计有限时间稳定跟踪控制
- 基于轨迹规划的机器人碰撞检测研究被引量：8
- 2012年
- 提出一种在不需要安装视觉或者力矩传感器的情况下在未知环境中实现碰撞检测的方法,将实时电流值和当前轨迹的误差量合成为一个碰撞标量,通过计算此标量的值来判断机器人的运行情况。只要检测到碰撞,就能采取一系列的措施来保护人员或者机器人的安全。并以传统的直角坐标机器人为实验平台来说明这种测量方法的有效性。
- 张铁林君健邹焱飚
- 关键词：碰撞检测电流传感器机器人系统
- 基于时延估计和鲁棒H_∞控制的工业机器人跟踪控制被引量：8
- 2012年
- 针对六自由度工业机器人系统,结合时延估计控制和鲁棒H∞控制的优点,提出了一种鲁棒H∞时延估计跟踪控制算法.该算法不需要机器人的复杂动力学模型,避免了机器人逆动力学的在线实时计算;采用时延估计在线获得机器人系统的未知动力学和外界干扰,并对控制过程加以补偿;通过引入L2增益控制,可实现对时延估计误差的L2干扰抑制,从而进一步提高了系统的鲁棒性.同时,利用Lyapunov函数和Riccati不等式保证了闭环系统的渐近稳定性和H∞鲁棒性能.该算法计算简单,结构固定,鲁棒性强,易于实现.文中还通过二自由度机器人的仿真实验证明了该算法是有效的.
- 刘海涛张铁
- 关键词：工业机器人跟踪控制时延估计渐近稳定性鲁棒性
- 基于Backstepping的机器人有限时间跟踪控制研究被引量：1
- 2013年
- 研究了具有动力学参数不确定和外界干扰情况下机器人的轨迹跟踪问题,结合Backstepping的递推设计方法,提出了一种有限时间稳定的跟踪控制方法。一方面保证了系统的有限时间收敛,因而瞬时响应快,跟踪精度高;另一方面通过引入变结构项,增强了鲁棒性。利用有限时间稳定性定理证明了该算法是有限时间稳定的,最后通过对2自由度工业机器人的数值仿真验证了该算法的有效性和可行性。
- 刘海涛张铁
- 关键词：机器人BACKSTEPPING有限时间稳定
