上海大学创新基金(A10-0109-08-016)
- 作品数：1 被引量：1H指数：1
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- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于角色变换和强化学习的多机器人协同仿真被引量：1
- 2009年
- 征对多移动机器人协同问题,将角色变换与强化学习相结合,采用集中式控制结构,并提出了距离最近原则,将距离障碍物最近的机器人作为主机器人并指挥其它从机器人运动,同时采用了基于行为的多机器人协同方式,在提出的基于强化学习的行为权重基础上,通过与环境交互使机器人行为权重趋向最佳,并利用基于最大行为值的协调策略来规划机器人避碰行为。通过在动态环境下多机器人协同搬运仿真实验,表明在使用了角色变换和强化学习后,有效减少了多机器人与障碍物发生碰撞的次数,成功的实现了协同搬运,具有良好的学习效果。
- 樊建郑昌陆费敏锐高志年
- 关键词：角色变换多机器人
