国家自然科学基金(50375111)
- 作品数：6 被引量：27H指数：3
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- 并联机构运动分岔与稳定性分析
- 2008年
- 在奇异位置处,并联机构具有多个可能的运动趋势,使机构的运动不确定,从而导致并联机构运动失控。为了了解并联机构在奇异位置处的运动稳定性,本文根据并联机构在奇异位置附近的构型分岔特性,提出了一种判定机构构型失控的构型系数方法。该方法能够准确地判定机构的优先失控自由度,给出动平台各位姿分量的失控顺序,为机构的运动控制奠定了理论基础。
- 郭瑞琴
- 关键词：并联机构稳定性
- 多环机构运动分叉与机构参数的关系
- 2006年
- 以瓦特六杆机构为例,在复数域内建立了以角度为变量的复数形式机构分叉分析方程.基于分叉方程的多解性和奇异构型,应用奇异性理论,分析了多环机构的连续工作空间,以及奇异点机构分叉特性随机构的杆长、机架和主动件的变化而改变的情况.利用此研究结果,提出了用解析法获得多环机构全部奇异构型的方法.
- 王玉新郭瑞琴
- 关键词：机构参数复数域
- 一种规避并联机构转向点奇异问题的新方法被引量：3
- 2008年
- 提出了一种规避并联机构转向点奇异性问题的扰动函数方法.通过研究并联机构的构型分岔特性发现,单输入参数下的第2类奇异问题属于转向点奇异类型,并将并联机构通过转向点的模式划分为:保持的构型、非保持的构型和轨迹路径构型3种方式.研究扰动对构型分岔特性的影响表明,扰动使未受扰动系统的构型曲线在奇异位置附近被有限分离,且没有共同的奇异点.根据这一发现,提出了规避并联机构转向点奇异性问题的扰动函数方法,并给出了并联机构以保持的构型和非保持的构型通过转向点奇异位置的扰动函数构造方法.
- 王玉新李雨桐潘双夏
- 关键词：并联机构扰动函数
- Stewart并联机构奇异性与工作空间分析被引量：3
- 2007年
- 应用奇异性理论,分析了并联机构在奇异点处的分岔性态。讨论了机构分岔点、理论工作空间和稳定工作空间与静动平台半径比的关系,给出了机构分岔点随静动平台半径比值变化的曲线图,不同比值的机构工作路径跟踪图。研究表明,当静动平台半径比较小时,机构具有较大的工作空间,当静动平台半径比逐渐趋变大时,机构的理论工作空间和稳定工作空间逐渐减小,最后收缩为一个点。
- 郭瑞琴
- 关键词：并联机构奇异性
- 平面五杆机构的构型分岔与构型保持性研究被引量：12
- 2004年
- 以平面五杆机构为例,研究了机构尺度与奇异构型之间的关系,提出了一种考虑机构尺度的机构奇异构型判别方法。分析了构型分岔的复杂性,给出了一重构型分岔和二重构型分岔的判定条件。利用非线性奇异性理论,采用普适开折方法对平面五杆机构在奇异位形附近的构型保持性进行了研究,分析了装配误差、负载等扰动因素对奇异点处构型保持性的影响。
- 王玉新刘学深
- 关键词：奇异性
- Stewart并联机构运动失控性研究被引量：11
- 2005年
- 为了确定机构在分岔点附近的运动行为,利用同伦法和静态分岔条件,构造了一种能够获得Stewart机构全部构型分支曲线及其分岔点的算法。基于提出的构型分岔分析和最大失控域概念,研究了分岔点附近的机构失控自由度。结果表明,增大输入参数的控制精度可以有效地提高机构在奇异位置附近的运动可控性。
- 王玉新王仪明陈予恕黄真
- 关键词：并联机构分岔奇异性
