交通部西部交通建设科技项目(B1110210)
- 作品数：4 被引量：20H指数：3
- 相关作者：魏武李钟李金龙邝绍南何振勇更多>>
- 相关机构：华南理工大学更多>>
- 发文基金：交通部西部交通建设科技项目国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程建筑科学更多>>
- 基于蛇形机器人多传感器数据融合的缆索缺陷自动检测方法被引量：5
- 2011年
- 为了实现斜拉桥缆索的自动无损检测,针对斜拉桥缆索自动无损检测方法进行研究,提出基于蛇形机器人多传感器数据融合的缆索缺陷自动检测方法。通过搭载多传感器的蛇形机器人螺旋攀爬运动,实现在役自动检测;利用数据融合技术对多传感器的数据进行融合实现桥梁缆索缺陷的自动检测,在数据层采用加权平均进行信号融合,在特征层采用支持向量机作为缺陷分类与识别平台,在决策层应用D-S证据理论对缺陷做出最后决策,并应用有限元软件ANASYS建立缆索缺陷仿真模型,在MATLAB上对数据融合算法进行验证。研究结果表明该方法能够方便地实现缆索缺陷在役自动检测,不仅可以降低系统的不确定性,而且能有效地提高缆索缺陷识别精度和可靠性。
- 魏武邝绍南
- 关键词：桥梁工程数据融合蛇形机器人
- 桥梁缆索检测攀爬蛇形机器人的设计与实现被引量：11
- 2014年
- 为了实现桥梁缆索缺陷的检测,针对桥梁缆索攀爬机器人进行研究,开发了一种适合桥梁缆索缺陷自动检测,具有强攀爬能力和高机动性的攀爬蛇形机器人。它由具有单自由度的模块组成,可根据缆索特征灵活增减模块数量实现手动重构。模块中的超大扭矩舵机、轻质铝合金机械构件和高摩擦系数的外皮等,增强了机器人的攀爬能力。模块正交连接与P-R连接结合应用,使得机器人可有效完成缆索攀爬运动和检测作业。设计一种主从分布式多级闭环运动控制系统,引入电池供电和扭矩限制,增强了机器人的机动性和对环境的适应能力。缆索模拟攀爬试验结果证明机器人具有很强的机动性和攀爬能力。
- 魏武李钟
- 关键词：机械工程蛇形
- 基于吸盘负压吸附的六足爬墙机器人关节转矩优化分配被引量：7
- 2013年
- 针对采用吸盘负压吸附的六足爬墙机器人在多种运动模式下的关节转矩分配问题,提出基于总能耗目标优化的转矩分配方法。在确定吸盘翻转力矩约束、实现关节转矩与足底接触力转换的基础上,推导机器人动力学模型,进而用Moor-Penrose逆矩阵法和简体爬山算法求解总能耗最优目标下的机器人总功率与机器人各运动模式下各位姿(表现为各关节转角)之间的关系。该方法能有效适应爬墙机器人的多种运动模式,提高了机器人的环境适应能力。实验样机仿真结果表明,所提出的算法简单有效、实现方便,并且能有效确定站立模式最小总能耗位姿,以及在设定的侧立安全指标范围内的侧立最安全位姿。
- 魏武李金龙任回兴
- 缆索检测攀爬蛇形机器人系统综合设计与实现被引量：1
- 2013年
- 为了实现对桥梁缆索进行表面缺陷检测,提出一种缆索检测攀爬蛇形机器人控制系统的整体设计方法,介绍了系统的整体架构,包括无线控制系统、视觉传输检测系统和下位机蛇形机器人的结构及其运动控制系统。运用Adams机械系统仿真软件验证了正交关节蛇形机器人螺旋攀爬运动控制模型的有效性,另外缆索攀爬模拟实验结果证明本系统设计的合理性和有效性。
- 魏武何振勇
- 关键词：ADAMS控制系统
