辽宁省高校重点实验室基金(20060369)
- 作品数：3 被引量：12H指数：2
- 相关作者：李建刚毛君陈洪月李惟慷李锐平更多>>
- 相关机构：辽宁工程技术大学更多>>
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- 相关领域：矿业工程更多>>
- 掘进机截割部刚柔耦合动力学建模与仿真研究
- 2011年
- 将大位移运动与小变形刚-柔耦合体动力学的建模理论应用于掘进机截割部的动态特性研究,利用ANSYS把截割部的截割主轴和截割套筒生成模态中性文件,导入ADAMS中建立刚柔耦合虚拟样机并进行运动学和动力学仿真,研究柔性体对截割部的影响。通过与刚性体模型仿真结果对比,揭示了工作装置中柔性体与刚性体耦合时的运动学、动力学特性。仿真结果表明柔性耦合模型更加符合实际情况。
- 刘晓红李锐平陈洪月张东升
- 关键词：刚柔耦合掘进机仿真动力学
- 基于MSP430F449单片机的掘进机器人悬臂转角检测被引量：4
- 2011年
- 掘进机器人在掘进过程中悬臂转角的检测是掘进机自动控制的关键技术。利用掘进机在掘进过程中悬臂始终与竖直方向(或水平方向)成一定的角度,通过固定于悬臂上的三轴数字加速度传感器ADXL345的各个轴与重力方向之间的夹角就可以检测出掘进机悬臂的运动姿态,即可确定悬臂的转角。分析表明:与传统的利用线位移传感器检测液压油缸的行程来测量悬臂转角方式相比,采用三轴数字加速度传感器检测需要的传感器数量少,无需数模转换,使得检测电路简化,且检测结果不受掘进机器人在巷道中出现前后及左右倾斜的影响。
- 李建刚毛君李惟慷
- 关键词：加速度传感器CAN总线
- 掘进机器人仿形截割建模与轨迹仿真研究被引量：9
- 2010年
- 针对掘进机器人掘进过程中,尖峰负荷影响,及切割机构的非平稳振动,引起欠挖和超挖,机器损耗加剧等问题,以悬臂式掘进机巷道自动成形为研究对象,建立了掘进机仿形截割的动态数学模型,推导出截割头运动到半圆拱形巷道边界时,悬臂偏移角和油缸伸长量之间的通用公式,在使用数字液压缸按照所给巷道运动时,通过控制各个油缸伸长量来实现掘进机的自动控制机理。采用MATLAB软件仿真了截割头仿形截割运动过程,取得和实际工况相一致的结果,验证了模型的可行性和优越性,为掘进机器人研究奠定了通用的控制理论基础。
- 毛君李建刚陈洪月
