机器人技术与系统国家重点实验室开放基金(SKLRS-2009-MS-09)
- 作品数：4 被引量：5H指数：1
- 相关作者：谢广明陈晓李淑琴张君华王若鹏更多>>
- 相关机构：北京大学北京信息科技大学北京石油化工学院更多>>
- 发文基金：机器人技术与系统国家重点实验室开放基金国家自然科学基金北京市属高等学校人才强教计划资助项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 机器鱼2D仿真平台碰撞检测算法被引量：1
- 2011年
- 为了实现机器鱼2D仿真平台各个对象间完整的碰撞检测,提出一种基于离散碰撞检测的算法。该算法以机器鱼2D仿真平台为基础,结合包围盒树,运用计算机图形学对平台中各个仿真对象进行精确建模;并利用图形学中的分离轴理论、Voronoi Region等概念,提出了适合各对象的不同碰撞检测算法,快速准确地输出检测结果。同时采用运动插值技术,减小步长并键入中间运动模态,实现了模拟连续碰撞检测,进一步提高了碰撞检测准确度。实验结果证明:该方法实现了模拟连续碰撞检测,具有高效、精准的特点。
- 任静谢广明
- 关键词：仿真平台机器鱼碰撞检测包围盒分离轴
- 基于启发式路径评估的仿真机器鱼策略
- 2013年
- 针对北京大学机器鱼水球比赛平台的"抢球大作战"项目中仿真体目标定位慢、运动路径冗余的两个问题,基于区域划分和权值分配,利用启发式路径评估函数改进了策略;针对比赛项目的规划特性和场地特性添加了绕球和捞球函数。经验证,该策略比以往策略所需进球时间显著减少,并在2011年RoboCup公开赛中取得亚军。
- 陈晓李淑琴
- 关键词：权值分配
- 机器人水球比赛中的目标跟踪被引量：3
- 2011年
- 针对原有机器人水球比赛的视频多目标跟踪技术的不足,提出一种基于CamShift算法的带有自适应能力和主动纠错能力的局域目标跟踪方法。通过介绍基本的CamShift算法,并引入自动白平衡调节和自适应能力的优化处理对跟踪方法进行改进,对跟踪过程中可能出现的5种可能错误情形提出具体纠错方案。实验结果表明:该方法有效且算法处理速度能达到实时图像处理的要求。
- 张君华石红王若鹏谢广明
- 关键词：目标跟踪全局视觉水下机器人多机器人协作
- 水中机器鱼仿真系统中的伪3D绘制被引量：1
- 2013年
- 关于水中机器鱼仿真系统设计问题,在二维仿真平台上,绘制具有碰撞特性和三维动态视觉效果的物体的技术实现比较难。因此,可结合仿真机器鱼比赛采用的2D仿真平台,提出鱼体关节的柔性体线建模和尾鳍相位变换等设计思想,采用GDI+技术,修复了平台原有的刚体建模导致的碰撞处理漏洞,为机器鱼仿真搭设了物理层映射到界面层的桥梁,有效减少了鱼体碰撞的穿越现象。实验证明,改进方法在实现三维效果方面可为水中机器鱼仿真系统优化提供支持。
- 陈晓李淑琴谢广明
- 关键词：机器鱼仿真平台相位变换
