国家自然科学基金(50675016)
- 作品数：20 被引量：96H指数：7
- 相关作者：方跃法郭盛房海蓉槐创锋张克涛更多>>
- 相关机构：北京交通大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家教育部博士点基金中国博士后科学基金更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术天文地球理学更多>>
- 避免约束奇异的平动并联机器人设计方法被引量：3
- 2007年
- 构造一种基于螺旋理论的空间机构综合方法,分析了并联机器人发生平台约束奇异的原因。利用三条支链对平台所提供的特殊正交约束,得到了一种彻底避免运动平台奇异的纯平动三自由度并联机器人。给出满足这一条件的所有结构组合,运动副组成类型和空间装配原则。最后,依据这一理论设计出2个新型三自由度并联机器人作为范例。
- 郭盛方跃法
- 关键词：机械学并联机器人平动
- 新型3自由度并联机构的设计与分析被引量：12
- 2009年
- 基于机构的概念,将一种正方体折纸盒折痕等效为铰链,连接折痕的纸板等效为连杆,抽象出新型3自由度并联机构。该新型并联机构由定平台、动平台和4个连接支链组成,各支链结构完全相同,且都含有1个具有特殊结构的六杆球面变胞机构闭环子链。介绍此新型并联机构结构设计,其特点是结构完全对称,只含有单自由度转动运动副。详细描述各支链中闭环子链的结构特点、一般构态及其自由度数。应用螺旋理论,分析运动支链中闭环子链的自由度特性。根据广义运动副的概念,用广义运动副替代各支链中的六杆球面变胞机构,并分析各运动支链末端约束。依据该并联机构的结构对称性,分析其动平台的自由度数和相应的自由度特性,得到动平台相对于定平台具有2个转动和1个移动自由度,并具有连续转轴。
- 张克涛方跃法郭盛
- 关键词：变胞机构并联机构
- 5连杆双足机器人建模和控制系统仿真被引量：6
- 2008年
- 步行机器人作为一种载运工具适应地况能力强,结构复杂,运动控制难。实现类人型机器人动态行走,必须对机器人进行动力学建模、步态设计和稳定姿态控制算法设计。研究了一种5连杆双足机器人的动力学建模和控制系统仿真方法。建立两足步行机器人腿的可参数化仿真模型,对5平面双足机器人的运动情况和控制输入输出进行仿真,得出试验结果。并对影响步行机器人稳定性能的参数进行分析,为后面机器人样机的研制提供理论及数据依据。
- 槐创锋方跃法
- 关键词：双足机器人动力学建模步态规划线性二次型
- 少自由度并联机构真实运动分析被引量：7
- 2009年
- 利用螺旋理论分析组成少自由度并联机构的转动副轴线和移动副轴线之间的几何关系,根据运动副轴线之间的关系,分析由于加工、安装等原因造成的机构运动副轴线可能存在的误差形式。给出当机器人存在不相交误差和不平行误差时,少自由度机器人的各分支对于机器人的动平台的约束形式,以及存在这些约束下,少自由度并联机器人可能实现的运动形式。对具有相同分支的少自由度并联机器人建立误差模型。给出机器人动平台的真实运动模型,试验验证了前面分析的正确性。
- 韩书葵方跃法郭盛
- 关键词：并联机器人运动副
- 基于变胞原理的一种探测车机构设计与分析被引量：16
- 2007年
- 提出了一种具有特殊结构的六杆球面变胞机构,并对该机构进行了构态变化分析,给出了在不同构态时机构的邻接矩阵.依据机构在不同构态时的特殊性质,将该球面变胞机构应用于变结构腿轮式探测车车身的设计.通过车身机构的自我重构以及腿式和轮式结构的变换,使这种探测车能更好地适应星球等复杂环境的探测.对此新型变结构机器人的结构进行了详细的描述,并对机构的自由度进行了分析,同时给出了探测车的典型变形构态.
- 张克涛方跃法房海蓉
- 关键词：变胞机构
- 4-RRCR型并联机构动平台关联运动特性分析被引量：1
- 2007年
- 4-RRCR型并联机构支链采用了两组转动副形式,与定平台相连接的一组转动副的轴线相互平行,另一组转动副的轴线则相互交于空间的一个公共点.在这种配置情况下,动平台获得了两个关联移动关联运动特性,所设计的并联机构的运动形式发生了改变.文中对这种运动形式进行分析,提出了关联运动概念用以解决这种由于设计所造成的运动性质发生改变的情况,并通过仿真对比加以说明.
- 朱大昌方跃法
- 关键词：并联机器人
- 基于自适应网络的动态双足机器人模糊控制
- 2008年
- 提出一种基于步态规划分级结构的自适应网络模糊推理系统控制策略,该方法不需要确定双足机器人运动学和动力学模型.以一种动态双足机器人为例,建立机器人的Sugeno模糊模型,对机器人系统的不确定上界进行自适应参数估计,采用自适应控制器逼近未知不确定界,解决了一类非线性系统的稳定控制问题.控制器的设计只要求不确定性满足匹配条件,而无需知道不确定界,能够处理不确定参数变化范围更广的情况,减少控制系统设计中的保守性.设计的分级控制系统可以学习试验的输入输出数据,从而在动态平衡下进行行走.同时,模糊控制器的进一步在线学习能力可以显著地改善步行机器人的动态性能.
- 槐创锋方跃法郭盛
- 关键词：双足机器人自适应网络参数估计模糊控制
- 单闭环一自由度过约束机构解析综合被引量：4
- 2009年
- 应用空间机构自由度计算公式和螺旋理论,分析了单闭环一自由度过约束机构的约束数目、运动副数目和自由度数目之间的关系。应用虚功原理,以解析的方法,给出了独立过约束数分别为1、2、3时的力约束和力偶约束,以及力和力偶任意组合条件下的运动副综合过程。分析了在特定过约束组合下,机构满足非瞬时运动的条件,给出了组成机构的运动副数目、运动副排列方式和运动副轴线布置的空间装配条件,并给出了典型机构的设计范例。
- 郭盛方跃法付高阁岳聪
- 关键词：过约束
- 双足机器人的鲁棒自适应复合控制器设计被引量：1
- 2008年
- 针对复杂机器人对象,充分考虑系统的各种不确定因素,在不确定保守上界己知情况下,设计了全局稳定的鲁棒自适应复合控制器。控制器设计在确保高品质控制的同时,避免或减少了参数漂移、保守鲁棒增益及控制系统抖振等问题,从理论与实际的角度提高了控制器的鲁棒性和实用性。仿真实验验证了提出优化方法的有效性,而且机器人能在一定范围外力的干扰下回复稳定姿态步行。
- 槐创锋方跃法郭盛
- 关键词：双足机器人鲁棒自适应控制
- 并联机器人机构综合方法比较研究被引量：11
- 2007年
- 总结了并联机器人机构综合的3种主要方法.以一种典型机构的综合过程作为分析范例,分析了应用3种不同机构综合方法在机构综合过程中的不同思想、数学表达和综合步骤.得出了它们之间的优点、缺点以及不同的应用特点.在此基础上,首次提出研究机构综合统一理论的思路.
- 郭盛方跃法
- 关键词：并联机器人
