国家自然科学基金(50675054)
- 作品数：10 被引量：137H指数：4
- 相关作者：张永德姜金刚汪洋涛赵燕江王沫楠更多>>
- 相关机构：哈尔滨理工大学北京大学口腔医院天津工业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金黑龙江省科技攻关计划哈尔滨市科技创新人才研究专项资金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术一般工业技术金属学及工艺机械工程更多>>
- 基于ANSYS与ADAMS的柔性体联合仿真被引量：118
- 2008年
- 针对多操作机排牙机器人系统中的牙弓曲线发生器难以用刚体形式进行运动仿真并进行应力应变分析的问题,基于柔性体仿真的基本原理,采用ANSYS和ADAMS软件对其进行了联合仿真。运行结果表明柔性体运动仿真问题已得到解决,并通过ANSYS软件分析了牙弓曲线发生器在静态和动态下的应力应变分布,为进一步进行机器人系统结构与误差的分析奠定了基础。
- 张永德汪洋涛王沫楠姜金刚
- 关键词：联合仿真排牙机器人ANSYSADAMS
- 多电机驱动的牙弓曲线发生器的运动控制与实验研究被引量：4
- 2009年
- 根据多电机驱动的牙弓曲线发生器的同步运动控制要求,本文就多电机驱动的牙弓曲线发生器进行了运动学分析.采用IPC+PC6401控制卡的硬件控制方案,基于VC++6.0开发平台,应用多线程技术实现多电机驱动的牙弓曲线发生器的实时闭环同步控制,并以多操作机排牙机器人为实验样机,进行了控制实验和排牙实验.实验结果表明,多线程技术的应用,避免了实时控制造成的主线程阻塞,实现了多电机驱动的牙弓曲线发生器的并行协调运动;通过误差分析和具体的排牙实验可知,该控制策略和技术路线满足了运动速度和定位精度的要求.
- 姜金刚张永德吕培军王勇
- 关键词：同步控制多电机多线程排牙机器人
- 柔性机械臂的线性二次型最优振动控制
- 2009年
- 依据柔性机械臂动力学模型建立了控制模型及状态空间方程的一般形式,并将线性二次型最优理论应用于柔性机械臂的振动控制。介绍了线性二次最优控制中加权矩阵的作用,讨论了加权矩阵对控制系统的影响,依线性二次型最优控制理论,用Matlab数值仿真比较了柔性机械臂的振动控制效果,仿真结果表明,柔性机械臂的弹性振动得到有效抑制。
- 常志金国光唐国潮孙占庚
- 关键词：振动控制柔性机械臂加权矩阵
- 包含串并联关节的排牙机器人运动学分析被引量：2
- 2008年
- 针对串联关节和并联关节各自的特点,提出了一种由5自由度串联机构和并联机构组成的排牙机器人,通过对排牙机器人机构的分析,建立了其运动学方程。对运动学逆问题进行了分析并且应用解析法和矩阵法推导出各个关节的位姿矩阵,在已知患者的牙弓曲线和各散牙的末端位姿时,便可通过以上算法求得各个关节的位置和姿态。最后以下左牙为算例,对各个关节的位姿矩阵进行了求解。结果表明:本文提出的算法合理有效,解决了排牙机器人部分运动学问题。
- 张永德马俊伟赵燕江杜鹃
- 关键词：排牙机器人机器人运动学
- 多操作机排牙机器人的高精度运动控制被引量：4
- 2008年
- 根据多操作机排牙机器人的结构特点及其高精度运动控制的要求,并结合软、硬件控制的特点,确定了通过软件来实现多操作机排牙机器人高精度运动控制的方案.通过对多操作机排牙机器人控制系统的研究,分析了影响控制精度的各个环节,提出了预设定时和实时定时的两种控制软件实现方法.通过测试及排牙控制实验对两种实现方法的控制精度及稳定性进行了比较分析,验证了实时定时的控制软件实现方法可实现多操作机排牙机器人的高精度运动控制.
- 张永德彭景春姜金刚
- 关键词：步进电机
- 机器人仿生脸的三维运动仿真
- 2007年
- 本文对人类典型表情的眼睛、眉毛、嘴和下颌运动过程进行了分析,统计出了各器官的运动范围.采用AutoCAD和3DS MAX设计制作了机器人仿生脸的三维结构模型,并建立了机器人仿生脸的机构运动传递关系.通过MAXScript脚本程序实现了三维运动仿真的参数化控制,获得了几种典型表情的三维运动仿真.
- 张永德周旭磊
- 关键词：仿真MAXSCRIPT
- 正畸弓丝弯制特性分析及实验研究被引量：8
- 2011年
- 对镍钛合金弓丝、β-钛合金弓丝、澳丝和国产不锈钢弓丝这4种正畸弓丝的弯制特性进行了分析。采用MSC.Marc有限元分析软件根据实际弯制方法建立弓丝弯制有限元模型并进行仿真分析,结合弯制实验得到4种正畸弓丝的回弹特性曲线,并对实验结果进行了对比。结果表明,镍钛合金弓丝、β-钛合金弓丝、澳丝和国产不锈钢弓丝这4种正畸弓丝的回弹性依次减小,回弹角随着弯制角度的增加而增大;有限元仿真结果和实验结果基本一致。采用弓丝弯制机器人在弓丝回弹特性的基础上进行弓丝弯制,固定夹具和移动夹具的距离t=2mm时的拟合曲线要优于t=10mm时的拟合曲线;因此在使用弓丝弯制机器人弯丝时要尽量减小固定夹具和移动夹具之间的距离。
- 张永德蒋济雄
- 关键词：正畸弓丝有限元分析
- 弓丝弯制机器人运动轨迹规划被引量：8
- 2010年
- 介绍了基于Motoman UP6的弓丝弯制机器人的轨迹规划方法,弓丝弯制机器人的主要作业目的是弯制口腔医学临床使用的对错颌畸形进行矫正的矫正弓丝。根据矫正弓丝的实际形状要求,确定了在笛卡儿空间内的机器人轨迹规划方法,并选取合适的点位控制节点,插入相应的控制操作。控制节点的选取和分布决定了轨迹规划的合理性,同时也直接关系机器人作业的效率,通过限定弯制最大偏差研究了机器人控制节点的选取方式,并编写了节点计算程序。
- 杜海艳贾裕祥张永德刘怡
- 关键词：点位控制
- 多操作机排牙机器人的下位机控制系统设计
- 2007年
- 为了满足多操作机排牙机器人实现人类全口义齿排牙对实时性和准确性的需要以及解决对大批量步进电机进行控制的难题,提出采用主从式单片机控制方案,开发了基于MSP430单片机的多操作机排牙机器人下位机控制系统。详细介绍了多操作机排牙机器人的结构及工作过程、多操作机排牙机器人下位机控制系统的硬件实现和软件系统。实验结果表明,该控制系统设计合理,具有控制精确、开放性好、可靠性高等优点。
- 张永德姜金刚赵燕江汪洋涛
- 关键词：全口义齿步进电机MSP430
- 基于切片数据的人工牙三维重建方法的研究被引量：1
- 2008年
- 三维重建技术是随着计算机技术和数据测量技术的进步而发展起来的一门新兴技术。当重建物体外形复杂时,不规则形状所引起的错动和大批量数据的测量误差给三维重建带了很大不便。文中提出了一种以切片表示方法将原始大批量稠密数据点的无序结构简化为具有层列结构的有序组织形式,并在此基础上通过重构各层轮廓线的方法对牙齿实现了较为理想的三维表面重建。
- 王振波罗梦张永德
- 关键词：三维重建切片轮廓线
