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汽车安全与节能国家重点实验室开放基金(KF10142)

作品数：1 被引量：7H指数：1
相关作者：牛润新汪小华梅涛夏静霆更多>>
相关机构：中国科学院合肥物质科学研究院清华大学更多>>
发文基金：汽车安全与节能国家重点实验室开放基金更多>>
相关领域：交通运输工程机械工程更多>>

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇机械工程
  • 1篇交通运输工程

主题

  • 1篇智能车
  • 1篇智能车辆
  • 1篇质心
  • 1篇质心侧偏角
  • 1篇自主避障
  • 1篇避障
  • 1篇避障策略
  • 1篇侧偏
  • 1篇侧偏角
  • 1篇车辆
  • 1篇车辆工程
  • 1篇车辆路径

机构

  • 1篇清华大学
  • 1篇中国科学院合...

作者

  • 1篇夏静霆
  • 1篇梅涛
  • 1篇汪小华
  • 1篇牛润新

传媒

  • 1篇交通运输工程...

年份

  • 1篇2010
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
智能车辆路径巡航和自主避障的触须算法被引量：7
2010年
从Velodyne雷达构建障碍物地图入手,分析了触须构建方法、自主驾驶和避障策略。考虑车辆质心侧偏角对触须重构的影响,运用卡尔曼滤波对惯导数据进行处理,得出车辆纵向和侧向实时速度,从而对质心侧偏角实时辨识,并利用质心侧偏角对不同分组的触须进行修正。计算结果表明:在中低速时,轨迹误差由0.40 m减小到0.20 m;在高速时,通过采用性能优良的控制器和合理的融合参数使轨迹误差由1.00 m减小到0.75 m。可见,采用修正的触须算法可以较好实现车辆自主驾驶和合理避障。
牛润新夏静霆汪小华梅涛
关键词：车辆工程智能车辆避障策略质心侧偏角
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