教育部科学技术研究重点项目(204040)
- 作品数：3 被引量：74H指数：3
- 相关作者：姜生元唐德威邓宗全梁涛李庆凯更多>>
- 相关机构：哈尔滨工业大学北华大学更多>>
- 发文基金：教育部科学技术研究重点项目国家高技术研究发展计划高等学校学科创新引智计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 三轴差速式管道机器人过弯管时的差速特性及拖动力分析被引量：21
- 2010年
- 为解决轮式管道机器人通过弯管时的运动干涉和拖动力下降问题,减小由管道环境约束而引起的传动件磨损,对一种具有机械自适应能力的轮式管道机器人驱动——三轴差速驱动——进行了深入分析和研究.通过对三轴差速机构的受力分析,阐述三轴差速机构实现差速的受力原理;对三轴差速式管道机器人的差速特性及拖动力进行研究,验证采用三轴差速机构的管道机器人具有良好的弯管通过性.
- 唐德威李庆凯姜生元邓宗全
- 关键词：管道机器人
- 机械自适应管道机器人的机构原理与仿真分析被引量：41
- 2008年
- 针对轮式管道机器人在遇到弯管或不规则管时会发生运动干涉的问题,提出将三轴差动轮系引入管道机器人驱动系统中,使轮式管道机器人具有对管道环境的自动适应性能,并对机械自适应管道机器人的机械结构进行了设计与研究.同时,对管道机器人进行了三维建模及运动仿真分析,验证了应用三轴差动轮系的管道机器人具有较强的弯管适应能力及管内运动的稳定性.该机器人具有适应能力强、结构紧凑、驱动效率高、工作可靠及成本低的特点.
- 唐德威梁涛姜生元邓宗全于伟真
- 关键词：管道机器人
- 三轴差动式管道机器人机械自适应驱动技术被引量：20
- 2008年
- 为解决管道内轮式移动机器人通过弯管时的运动干涉问题,减小因滑动摩擦而引起的磨损,提高该类机器人的使用寿命,提出一种具有管道自适应能力的轮式管道机器人驱动技术——三轴差动驱动技术。通过对三轴差动式管道机器人过弯管时内部传动系统的运动关系和力矩传递关系的理论分析及内部功率流向的深入研究,建立三轴差速轮系的力矩传递关系的数学模型,推导传递效率的理论计算公式,并证明该驱动技术驱动效率高,功率体积比大。
- 唐德威李庆凯梁涛姜生元邓宗全
- 关键词：管道机器人功率流
