中央高校基本科研业务费专项资金(2009RC0601)
- 作品数：3 被引量：17H指数：2
- 相关作者：孙汉旭张天石韩亮亮王轩李自亮更多>>
- 相关机构：北京邮电大学更多>>
- 发文基金：中央高校基本科研业务费专项资金国家自然科学基金高等学校科技创新工程重大项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术天文地球更多>>
- 基于立体视觉的球形机器人定位方法被引量：7
- 2013年
- 针对球形机器人定位问题,提出了基于立体视觉的球形机器人定位方法.通过双目相机采集环境图像序列,提取Shi-Tomasi特征点,计算尺度不变特征变换(SIFT)特征描述符,并利用欧氏距离进行立体匹配;通过KLT算法进行特征点跟踪;采用解析法求解机器人在前后帧图像之间的位姿变化量;同时采用特征点筛选、RANSAC算法和卡尔曼滤波等方法,提高运动估计的准确性和鲁棒性.实验结果验证了所提出方法的可行性.
- 叶平李自亮孙汉旭
- 关键词：特征提取球形机器人
- 具有立体视觉的球形机器人及其运动控制被引量：9
- 2013年
- 针对现有球形机器人存在环境感知能力较弱、运动控制精度不高的问题,提出一种具有立体视觉的新型球形机器人Visionbot。介绍Visionbot机器人的机械结构,采用具有非完整约束的拉格朗日方程建立该球形机器人的动力学模型。针对状态变量过多难以用于控制系统设计的问题,对球形机器人的动力学模型进行合理简化。利用模型解耦、线性化以及状态反馈等方法,建立该球形机器人的运动控制模型,包括内环力矩控制器和外环路径跟踪控制器。采用延时环节对视觉反馈通道的时延进行建模,建立具有视觉反馈的球形机器人运动控制模型。通过运动仿真试验,研究机器人重摆质量、视觉反馈延时对其运动控制性能的影响,并验证系统设计的可行性。研究结果为Visionbot机器人的优化设计和样机研制提供理论基础。
- 叶平韩亮亮张天石王轩孙汉旭
- 关键词：球形机器人运动控制立体视觉
- 基于改进的D-S证据理论的栅格地图构建被引量：2
- 2011年
- 针对非结构化环境地图构建问题,提出了一种基于改进的D-S证据理论的栅格地图构建方法。使用移动机器人多超声波传感器进行了环境探测;针对某些情况下不能应用D-S证据理论进行信息融合和D-S证据组合过程有时会产生有悖常理的无效结果的问题进行了讨论,提出了采用近似处理算法对D-S证据理论进行改进,并将其用于多传感器信息融合,构建了2维D-S栅格地图;运用D-S证据理论进行了判决,构建了2维0-1栅格地图;对D-S栅格地图进行了分析,提出了基于D-S栅格地图的环境评价与环境探测效果评价方法。仿真结果表明,基于改进的D-S证据理论的栅格地图构建方法适用于非结构化环境的地图构建。
- 曹红玉孙汉旭贾庆轩叶平高欣
- 关键词：自动控制技术D-S证据理论多传感器信息融合栅格地图
