“十五”国家科技攻关计划(2002BA404A21)
- 作品数：17 被引量：258H指数：8
- 相关作者：李克强连小珉王建强郭磊高锋更多>>
- 相关机构：清华大学山东科技大学莱阳农学院更多>>
- 发文基金：国家科技重大专项更多>>
- 相关领域：交通运输工程机械工程自动化与计算机技术更多>>
- 基于电子地图信息的车辆主动转向仿真被引量：3
- 2007年
- 以驾驶员预瞄点处的横向偏移最小为目标,以道路曲率输入的车辆运动模型为基础,分析了车辆进行主动转向所需要的道路环境信息,并研究了利用电子地图及车辆定位传感器得到这些信息的方法。利用设计的转向控制器进行了恒定道路曲率及基于电子地图数据的实际道路信息输入下的主动转向仿真。仿真结果表明,利用电子地图提供的信息能够在投入较低成本的条件下进行主动转向,使车辆在道路曲率变化的情况下沿预定道路行驶并有着较小的侧向加速度;从而提高车辆在弯曲道路行驶的安全性、舒适性。
- 郑四发李西朝李克强连小珉
- 关键词：汽车工程道路信息电子地图智能车辆
- 存在车辆干扰的车道线识别被引量：15
- 2007年
- 为避免道路上行驶的其它车辆对车道线识别的干扰,提出了一种结合车辆识别的车道线识别方法。融合雷达数据,车辆识别模块首先在图像中识别出车辆占据的区域;对于每一个车道线识别模块挑出的车道线候选点进行判断,去除处于车辆区域的车道线点;如果有效车道线点数目不足,则利用卡尔曼滤波的跟踪结果,确定符合最小风险函数的车道线位置。经过多种工况下的试验验证,该方法能够稳定地对车道线进行识别,准确地提取车道线参数,并且算法对车辆干扰有良好的抵抗能力。
- 郭磊王建强李克强
- 关键词：车道线识别车辆识别卡尔曼滤波
- 基于高速开关阀的电控汽车辅助制动系统被引量：18
- 2004年
- 为解决目前纵向运动控制系统通常采用的电子真空助力器(EVB)响应速度较慢的问题,设计了一种基于高速开关阀的电控汽车辅助制动系统。采用脉宽调制(PWM)方法对高速开关阀进行控制,然后对开环系统进行辨识,在辨识模型基础上设计PI控制器实现对制动压力的控制。试验结果表明:该系统的稳态误差小于0.1MPa,响应时间小于0.2s;该系统具有安装方便、与原制动系统可以很好兼容的优点。
- 高锋王建强侯德藻李克强连小珉
- 关键词：制动高速开关阀
- 雷达与机器视觉的空间同步方法被引量：8
- 2006年
- 为解决应用雷达与机器视觉的智能车信息融合系统的空间同步问题,提出了对两种传感器进行空间同步的四点标定方法。在建立了两种传感器的坐标系关系的基础上,该方法选取汽车前方10 m区域为标定区域,利用该区域地面上平行于雷达中心轴的两条直线上的两组点对,对两种传感器坐标系纵轴的水平夹角以及摄像机的俯仰角进行标定。静态验证试验和动态验证试验证明,该方法可以获得较高的由两种传感器获取的障碍物距离数据的空间同步准确度,并且只需利用汽车前方10 m区域内的4个点进行标定,简单易行。
- 郭磊刘志峰王建强李克强连小珉
- 关键词：汽车雷达机器视觉
- 应用于汽车主动避撞系统的车辆纵向动力学模型被引量：23
- 2004年
- 车辆建模技术是汽车主动避撞系统开发及评价的关键技术之一。该文运用混合建模技术,将理论分析模型和车辆实验数据结合,充分利用各动力总成现有的标准数据,建立了模拟汽车主动避撞系统中车辆行驶复杂工况的纵向动力学模型,并实现了基于通用软件的仿真。该模型简洁、准确,可以满足汽车主动避撞系统的要求。文中通过仿真与实车实验,验证了所开发模型的正确性和合理性。
- 侯德藻高锋李克强连小珉
- 关键词：汽车主动避撞系统
- 汽车安全辅助驾驶系统中雷达信号的处理被引量：4
- 2005年
- 在汽车安全辅助驾驶系统中,针对复杂的交通环境,采用前方目标车辆的识别方法确定出对自车行驶构成威胁的目标车辆;在此基础上采用扩展的Kalman四阶模型对含有随机噪声的雷达检测信号进行滤波处理,通过仿真和现场实验,验证了该方法的有效性。
- 于立萍牟春莲何克忠
- 关键词：安全辅助驾驶系统雷达滤波KALMAN
- 基于单目视觉的实时测距方法研究被引量：116
- 2006年
- 为了利用单目视觉实时监测本车与前方障碍物之间的距离,在比较了现有的几类用于车辆控制的道路深度信息获取方法的基础上,首先研究了较为适用于汽车自动驾驶的几何关系推导法,进而提出了基于单目视觉的实时测距算法。通过试验可知,由于摄像机的俯仰角是影响实时测距算法的关键因素,因此又提出了基于道路边界平行约束条件的实时计算摄像机俯仰角算法。静态实车试验的结果显示,该基于单目视觉的实时测距算法具有较高的准确性,可以满足测距要求,而动态实车试验的结果则显示,此算法还可以满足汽车智能化控制的实时性要求。
- 郭磊徐友春李克强连小珉
- 关键词：单目视觉深度信息边界约束条件
- 基于点集优化和干扰点模糊化的车道线识别被引量：2
- 2007年
- 提出了一种抗干扰车道线识别方法,通过对车道线点集的优化,能够去除道路上行驶的其他车辆造成的干扰。优化过程主要包括点集元素的预挑选、干扰点的去除以及有效点的补充。在干扰点去除的过程中,针对车辆边界很难精确定位的问题,对干扰点集进行了模糊化处理,引入隶属度函数对点集中元素的干扰程度进行描述。多工况试验证明,车道线识别方法能够稳定地对车道线进行识别,准确地提取车道线参数,并且算法体现出了对车辆干扰的良好抵抗能力。
- 郭磊王建强李克强
- 关键词：车道线识别车辆识别模糊集智能汽车
- 汽车安全辅助驾驶系统中通用测量控制模板的设计被引量：2
- 2004年
- 汽车安全辅助驾驶在当前的研究领域是一个热点问题。该文介绍了研发的汽车安全辅助驾驶系统中通用测量控制模板的各部分组成和设计方法。
- 于立萍何克忠丁冬花
- 关键词：单片机CAN总线
- 用于车道识别的分段切换车道模型被引量：11
- 2006年
- 为了使得车道模型既能准确地描述车道形状,又不影响车道识别算法的实时性,提出了一种分段切换车道模型。对近视场区域使用直线模型匹配车道线,对远视场区域则在直线模型和二次曲线模型之间进行切换,以适应有曲率和无曲率道路的识别要求。试验表明,使用分段切换车道模型的车道识别算法能够很好地匹配各种形状道路,并能满足实时性要求。
- 郭磊李克强王建强连小珉
- 关键词：车道识别
