山东省自然科学基金(Y2008G02)
- 作品数：8 被引量：41H指数：4
- 相关作者：徐遵义孙康岭程秀丽訾桂峰赵亮更多>>
- 相关机构：山东建筑大学泰山职业技术学院北京大学更多>>
- 发文基金：山东省自然科学基金国家自然科学基金博士科研启动基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术天文地球机械工程航空宇航科学技术更多>>
- 面向地形匹配的多波束测深数据抽稀方法研究被引量：6
- 2013年
- 基于多波束测深的地形定位是水下潜器导航技术研究和发展的重点,多波束测深数据的高精度快速重采样是水下地形匹配定位的前提。传统的实时抽稀方法因对多波束测深数据模型的过分简化而效果欠佳。参考Douglas-Peucker算法和点云数据抽稀方法,采用角度-弦高联合准则对多波束每ping数据进行抽稀处理,参考导航地形图对抽稀后的多ping数据基于点云离散度进行二次抽稀处理,从而实现多波束测深数据的高精度快速抽稀处理。典型的数学仿真地形和实测多波束条带数据实验表明:文中提出的抽稀方法数据抽稀率仿真地形在85%以上,实测地形在90%以上,数据抽稀前后点云构成的曲面DEM误差在3%以内,并且算法实时性较好。
- 訾桂峰程秀丽刘毅徐遵义
- 基于遗传算法的GPS病态方程的解算被引量：5
- 2010年
- 为准确解算仅有少数几个历元的GPS载波相位观测数据的病态定位方程,将GPS快速定位的病态法方程求解问题转化为一个函数优化问题,应用遗传算法求解病态方程,避免了法方程的求逆运算,从而可以得到参数的近似最优解。实验表明,通过设计合适的适应度函数、确定合理的初始种群范围并选择合适的遗传算法运行参数,可使GPS快速定位病态方程参数浮点解的精度得到大大提高,接近参数正确值,有利于快速固定模糊度。该成果对于缩短GPS定位时间、提高GPS定位精度具有一定的意义。
- 郭秋英徐遵义
- 关键词：GPS遗传算法
- 基于电源线载波的有缆管道机器人通信系统被引量：4
- 2012年
- 当有缆管道机器人的线缆长度增加时,其重量大增,与管壁的摩擦力会变得很大,严重影响了机器人作业时的最大行走距离及可靠性。为了克服该缺点,本文采用KQ-100E电源线载波调制解调模块,给出了载波电路图,制定了通信协议,描述了通信流程,从而实现了线缆内电源线与信号线的复用。该研究成果已应用于中央空调风管清洁机器人中。应用结果表明,该通信系统大大减轻了线缆与管壁的摩擦力,提高了管道机器人的可靠性,增大了其作业时的最大行走距离。
- 孙康岭杨兆伟
- 关键词：通信系统
- 水下地形辅助导航新方法仿真被引量：1
- 2012年
- 水下地形辅助导航是水下运载体导航定位技术研究的关键技术之一。传统的水下地形辅助导航采用回声测深仪,导航定位精度低,有时甚至失效。本文将多波束测深引入水下地形辅助导航,将水深映射为灰度值,利用快速傅立叶变换将输入灰度图从空间域变换为频率域。先采用相位相关技术进行粗匹配,再采用图像Hu不变矩特征进行精匹配,实现导航定位。对基于不同实验获取的实测海底地形图、惯性导航数据、DGPS数据以及多波束实测数据进行了实验室仿真。仿真结果表明,新方法可以极大地提高水下地形导航定位精度,使INS误差降低到原误差的15%以内,尤其是在INS初始误差较大时(小于3 km)导航定位精度改进更好。
- 徐遵义黄东武赵洪銮
- 关键词：多波束测深相位相关
- 多波束声纳图像处理关键技术的研究被引量：2
- 2014年
- 海底地形地貌探测是海洋资源开发和工程建设的基础,多波束声纳图像是反映水下地形地貌的重要手段,对其处理技术的研究具有重要意义。文中介绍了多波束声纳图像的形成原理及其特点,分析了影响多波束声纳图像的主要因素,从回波强度数据修正、声纳图像的生成和声纳图像改正三个方面,对多波束声纳图像处理的关键技术进行了详细介绍。总结和分析了目前国内外多波束声纳图像主要处理技术的研究现状和发展趋势,提出了研究多波束声纳图像处理技术的若干建议。
- 程秀丽段文凯邬旋訾桂峰
- 关键词：海底探测回波强度
- 中央空调风管清洁机器人关键技术研究被引量：5
- 2018年
- 为增强风管清洁机器人的管道适应性,根据国内中央空调风管特点,提出一种风管清洁机器人自适应调节机构。分析了机构的工作原理、力学特性,建立了数学模型,进行了仿真。为增大机器人的最大行走距离,将电源载波技术应用于机器人的通信系统。给出了载波电路图,制定了通信协议,描述了通信流程,实现了线缆内电源线与信号线的复用。研究成果应用于中央空调风管清洁机器人中。结果表明:调节机构对国内风管有极强的适应性,载波技术的应用增大了机器人的最大行走距离。
- 孙康岭李洪军辛太宇徐遵义
- 关键词：通信
- 改进的Shepard算法及其在重力异常插值中的应用被引量：18
- 2010年
- 基于Shepard插值模型的基本原理,从权函数的构造和采样点的选取两个方面对Shepard函数逼近模型和算法实现进行了改进。新模型的权函数具有更高的光滑度和更好的衰减性并且其光滑性和衰减性可以根据需要自由调节。改进后的算法插值精度更高且实现简单、便于应用,弥补了传统插值算法的不足。通过对实测重力场数据的插值试验,运用本文改进的算法可使插值误差统计特征多项指标均有一定的提高。
- 徐遵义姜玉祥赵亮丁福兴
- 关键词：散乱数据
- 面向矩形管道的管道机器人自适应调节机构的研究
- 2011年
- 根据管道机器人管内适应性的要求,提出一种面向矩形管道的新型自适应调节机构的设计方案。分析该机构的工作原理、力学特性,建立其数学模型并进行仿真分析。仿真结果表明:该机构提高了管内机器人对矩形管道的适应性,并改善了牵引能力,为机构参数的合理选取提供了科学依据。
- 孙康岭李亮徐遵义
- 关键词：管道机器人丝杠螺母调节机构
