国家自然科学基金(59885006)
- 作品数：6 被引量：57H指数：5
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- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 3/6-SPS Stewart并联机构的一般线性丛奇异分析
- 2003年
- 基于螺旋理论和机构学中的等效方法讨论3/6-SPSStewart机构的一般线性丛奇异.得到了满足3/6-SPSStewart机构产生一般线性丛奇异运动学原理的星形支架作法以及代表3/6-SPSStewart机构任意一般线性丛奇异位形的3-PSP等效机构;论证了3/6机构在三维转动下也发生一般线性丛奇异,并分析了3-PSP等效机构的运动学性能.利用3-PSP机构的特点,可以对3/6-SPSStewart机构进行驱动控制,避免机构损坏.
- 杜雄黄真陈大跃
- 关键词：并联机构奇异位形
- 运动物体上三点速度关系及其应用被引量：6
- 2003年
- 讨论做空间运动的物体上不在同一直线上的三点的速度关系 ,提出物体上三点的速度能确定一个物体的螺旋运动的充分必要条件是物体上不在同一直线的三点的速度在此三点决定的平面上的三条法线交于一点。
- 黄真李艳文郭希娟高峰
- 关键词：运动学
- 平面四连杆机构近似位姿综合的计算机模拟逼近法被引量：17
- 2002年
- 平面连杆机构尺寸综合的两个基本工具是几何法和解析法 ,它们仅适用于规定较少的机构精确位姿数的综合 .几何法简单直观 ,但求解精度低且重复性差 ;解析法求解精度高且重复性好 ,但求解复杂、不直观 .针对两种方法的缺点 ,提出一种机构尺寸驱动综合方法 ,即连杆机构近似位姿综合的计算机模拟逼近法 .首先在多个复合精确和近似位姿情况下 ,用 CAD的几何约束和尺寸驱动技术 ,构造一个基本四连杆模拟机构 ;再根据函数、轨迹和运动综合的原则 ,由基本四连杆模拟机构分别构造出函数、轨迹和运动的近似位姿综合模拟机构 .计算机模拟结果表明 ,这种方法不仅具有简捷直观、求解精度高和重复性好的优点 ,而且可以增加机构综合的规定位置个数 。
- 路懿Tatu Leinonen
- 关键词：平面四连杆机构计算机模拟逼近法尺寸驱动
- 平面四杆机构高阶和复合点阶综合的CAD几何法被引量：7
- 2002年
- 提出四连杆机构高阶和复合点阶近似综合的 CAD几何法 .确定机构连杆的位置、速度和加速度与轨迹曲线的点、一阶导数和二阶导数的等效关系 .基于几何约束和尺寸驱动技术 ,构造一个基本四连杆模拟机构 ;再根据机构高阶和复合点阶综合的任务 ,由基本四连杆模拟机构分别构造出高阶和复合点阶近似综合模拟机构 .采用修改尺寸和尺寸动态变化技术 ,检查和分析尺寸变化对机构的影响因素、干涉情况 ,确定机构的理想形状 .计算机模拟结果表明 ,该方法不仅快捷、直观 ,而且具有求解精度高和重复性好的优点 。
- 路懿Tatu Leinone
- 关键词：平面四杆机构几何法计算机模拟尺寸驱动机械设计
- 新型4自由度并联机器人运动学分析被引量：25
- 2008年
- 研究一种新型3-RRUR并联机器人,这类并联机器人结构简单对称,刚度大,可用于实现高精度装配,也可用来开发力传感器或构造并联机床以及微动机器人,且分支中不含移动副,便于使用维护。首先利用螺旋理论,建立分支运动螺旋系,然后求解各分支对运动平台的约束螺旋,分析约束螺旋系,在此基础上确定3-RRUR并联机器人的自由度数是4,自由度性质为三维移动和一维转动,转动轴线垂直于固定平台与3个分支相连接的运动副轴线所在的平面。再以反螺旋理论为基础,采用刚化驱动运动副后分析运动平台所受约束性质和约束相关性的方法,给出合理的输入方案。并结合自由度性质分析,建立约束方程,进行运动学正反解,给出相应的算例。研究结果将对推动此类机器人的应用起重要作用。
- 李艳文黄真王鲁敏赵铁石
- 关键词：运动学并联机器人
- 正交式虚拟六轴机床刀架位姿的计算机模拟被引量：8
- 2002年
- 基于立式6-DOF并联Stewart平台机构的特点,对正交式虚拟六轴机床刀架的位姿进行了计算机模拟和分析,给出刀架的三维工作空间的边界曲线和曲面,确定了满足虚拟轴间非干涉条件下的刀架灵活性,以便进行刀架路径和方位的规划。
- 路懿黄真
- 关键词：虚拟轴机床位姿计算机模拟灵活性
