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浙江省科技计划项目(2005C14008)

作品数：7 被引量：76H指数：5
相关作者：刘济林项志宇武二永周文晖沈敏一更多>>
相关机构：浙江大学杭州电子科技大学更多>>
发文基金：浙江省科技计划项目国家自然科学基金中国博士后科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术电子电信更多>>

文献类型

  • 7篇中文期刊文章

领域

  • 6篇自动化与计算...
  • 1篇电子电信

主题

  • 3篇机器人
  • 2篇视觉里程计
  • 2篇体视觉
  • 2篇里程计
  • 2篇立体视
  • 2篇立体视觉
  • 2篇粒子滤波
  • 2篇滤波
  • 1篇导航
  • 1篇地图构建
  • 1篇多特征融合
  • 1篇野外
  • 1篇移动机器人
  • 1篇三维场景重建
  • 1篇时钟
  • 1篇室外环境
  • 1篇视差
  • 1篇视差空间
  • 1篇数据关联
  • 1篇图像

机构

  • 7篇浙江大学
  • 3篇杭州电子科技...

作者

  • 7篇刘济林
  • 4篇项志宇
  • 2篇武二永
  • 2篇周文晖
  • 1篇余长宏
  • 1篇李智
  • 1篇姚拓中
  • 1篇孙宇
  • 1篇彭勃
  • 1篇李培弘
  • 1篇沈敏一

传媒

  • 4篇浙江大学学报...
  • 1篇自动化学报
  • 1篇兵工学报
  • 1篇电子测量与仪...

年份

  • 1篇2009
  • 3篇2008
  • 3篇2007
共 7 条 记 录，以下是 1-7
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排序方式：
基于图像多特征融合的野外水体障碍物检测被引量：1
2009年
提出了一种基于图像多特征融合的方法来实现水体障碍物的检测方法.对于图像中水面的无倒影区,可以通过基于亮度和纹理特征的图像分割获得;而对于水面的倒影区,提出了基于立体视觉的方法来得到倒影区的距离和高度,并据此提取出相应的倒影区域,将所有特征进行融合获得了较完整且准确的水面区域.实验证明,该方法对野外复杂环境下的水体障碍物检测,特别是对包含有倒影的水体区域的检测有良好的效果;同时,算法简单实用,易于实时应用.
姚拓中项志宇刘济林
关键词：多特征融合立体视觉
未知室外环境下移动机器人的三维场景重建被引量：9
2007年
针对传统最近点迭代(iterative closest point,ICP)算法的局限性与大型室外场景的特点,在处理算法速度、算法精度以及迭代陷入局部最小问题等多个方面提出了改进的ICP配准算法.并且在处理多帧匹配问题时,提出了新的在线多帧匹配方法与减小累积误差的离线多帧匹配方法.利用改善的ICP算法与多帧匹配方法,依靠三维激光雷达与移动机器人,重建了室外场景,形成了完整的室外三维地图,为实现未知室外环境下移动机器人的定位与导航打下基础.实验表明,该方法快速、精度高、鲁棒性强,适用于重建大型复杂的室外环境.
孙宇项志宇刘济林
关键词：移动机器人
大规模环境下基于激光雷达的机器人SLAM算法被引量：27
2007年
为解决大规模环境下机器人的同时定位和地图构建(SLAM)问题,提出一种基于Rao-Blackwellised粒子滤波器的SLAM算法.通过选取稳定且易于区别的特征点,发展了一种基于全局约束的数据关联方法,有效地减少了误匹配的概率;采用改进的粒子分布预测函数,提高了粒子滤波器的性能.实验结果表明,该算法具有较低的计算复杂度,精度也比较高,能够有效地解决大规模环境下的机器人SLAM问题.
武二永项志宇沈敏一刘济林
关键词：机器人SLAM地图构建粒子滤波器数据关联
动态场景下基于视差空间的立体视觉里程计被引量：10
2008年
针对实际的复杂动态场景,提出了一种基于视差空间的立体视觉里程计方法.利用SIFT特征点的尺度和旋转不变性及一些合理的约束条件,实现左、右图像对和连续帧间的特征点匹配和跟踪.通过结合了RANSAC的最小二乘估计滤除运动物体上的干扰特征点,得到较为准确的运动参数的初始值,在视差空间中推导出视觉里程估计的数学模型,通过最小化误差函数得到最终运动估计.实验结果表明,该算法在室内外存在运动物体的复杂动态场景中都具有较传统方法更高的精度.
李智周文晖刘济林
关键词：视觉里程计立体视觉视差空间RANSACSIFT
鲁棒的机器人蒙特卡洛定位算法被引量：15
2008年
提出一种基于粒子滤波器的机器人定位算法.首先利用一并行扩展卡尔曼滤波器作为粒子预测分布,将当前观测的部分信息融入,以改善滤波效果,减小所需粒子数;然后提出变密度函数边界的马尔可夫链蒙特卡洛(Markov chain Monte Carlo,MCMC)重采样方法,以提高粒子的细化能力;最后结合普通重采样方法,提出一种改进的MCMC重采样的机器人定位算法,减少粒子匮乏效应的同时,提高了定位精度.实验结果表明,该算法较传统方法在计算复杂度、定位精度和鲁棒性方面都有显著提高.
武二永项志宇刘济林
关键词：机器人定位粒子滤波重采样
一种新型基于时压转换的时钟自恢复电路
2008年
本文提出一种全新的时钟自恢复方法和电路拓扑结构。利用简单电路实现时间分布—电压分布(Time-to-Voltage)的转换,将时钟误差转换成电压误差,从而方便的实现时钟信号错误的判断,再利用后端自适应峰值电压获取电路,实现时钟信号的自比较和恢复。该电路设计基于SMIC 0.18μm的CMOS工艺。通过全电路的系统仿真,实验结果表明该电路可以实现50MHz-150MHz的宽频时钟恢复,满足在当前复杂芯片系统中实现时钟自恢复的要求。
余长宏李培弘刘济林
关键词：自适应
基于Harris角点检测的立体视觉里程计被引量：19
2007年
传统的视觉里程计算法对弱纹理区域和远距离区域的计算精度较低,且算法实时性较差。本文介绍了一种视觉里程计算的可行方法:通过特征提取、特征匹配和运动估计得出车体运动的距离和方向信息,并通过极线几何约束、多帧跟踪和变焦距等方法有效地提高了精度。采用Harris特征点提取和线性与非线性最小二乘结合的运动估计方法,在确保精度的同时提高了算法的实时性。实验表明效果良好。
彭勃周文晖刘济林
关键词：自动控制技术陆地自主车导航视觉里程计
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